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ABB机器人现场实际应用问题 点击：1375 | 回复：12



hellboycool

    
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发表于：2020-07-08 15:55:59
楼主
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视频中机器人搬运轮毂时，抓手在打开或者夹紧到位时，不是立即执行下一步，而是有一个短暂的等待，请问这是为什么？

机器人程序如下：

PROC PickDrop_15x5x4d5()
        !!!!!!!!!!!!!!!!Pick from Op20!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
        MoveJ [[567.88,-2289.71,1272.15],[0.00387006,-0.558731,0.829323,-0.00523988],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z200, tGrp1;
        MoveJ Offs(p40,0,0,-23.5), vmax, fine, tGrp1;
        IF di111_op20part_in=1 THEN
            CloseGrp1;
            !Grp1PartChk;
        ENDIF
        MoveJ [[570.44,-2290.61,1275.18],[0.00518749,-0.305477,0.952177,-0.00400198],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z200, tGrp1;
    ENDPROC


    PROC CloseGrp1(\switch NoCheck)
        Reset DoGrp1Open;
        Set DoGrp1Close;
        IF NOT Present(NoCheck) THEN
            WHILE NOT (DiGrp1Opened=0 AND DiGrp1Closed=1) DO
                bTimeFlag:=FALSE;
                WaitUntil DiGrp1Opened=0 AND DiGrp1Closed=1\MaxTime:=6\TimeFlag:=bTimeFlag;
                IF bTimeFlag THEN
                    UiMsgBox\Header:="305 - Grp1 Clamp NOT Close","Please Check Air Pressure!"\MsgLine2:="Please Check Pneumatic Valve AND Cylinder"\MsgLine3:="Please Check Position Switch"\MsgLine4:="Please Select OK For Retry"\Buttons:=btnOK\Icon:=iconWarning\result:=nPressedKey;
                ENDIF
            ENDWHILE
        ENDIF
        !
    ENDPROC


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kingxu

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1楼

DiGrp1Closed这个信号是不是有延时呀？

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hlccccccccccccccc

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发表于：2020-07-21 16:42:36
2楼

视频看不了啊

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hlccccccccccccccc

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发表于：2020-07-21 16:50:56
3楼

气缸动作超时了吗

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胡小辉

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4楼

视频看不到，，，，试一下机器人运行时监控一下程序指针停留在哪

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RUSHGE

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发表于：2020-09-17 08:37:10
5楼

好东西，下来看看，谢谢分享！

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USB_KEY

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6楼

好东西，下来看看，谢谢分享！

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USB_KEY

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7楼
谢谢分享，积分不够
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USB_KEY

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发表于：2020-09-28 16:22:12
8楼
，试一下机器人运行时监控一下程序指针停留在哪
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USB_KEY

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发表于：2020-09-30 18:48:32
9楼

谢谢分享，就好东西，加油啊

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USB_KEY

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发表于：2020-10-27 16:55:46
10楼

多谢分享实用的资料

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USB_KEY

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发表于：2020-11-07 16:58:41
11楼

谢谢分享，积分不够

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USB_KEY

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发表于：2020-11-19 16:12:05
12楼

谢谢分享，就是下载不了。大家是怎么下载的？

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