本案例主要实现伺服定位功能，再次主要说明伺服接线，参数设定，算法流程。

本案例使用台达B2伺服，分辨率为16W/R，带24V刹车线，脉冲输出端，方向端，使能端，报警信号等。

由于西门子是PLC是PNP接线方式，所以在台达ASD-B2中，将会使用PNP的接线图。

上面是主电路，给伺服驱动器供给220V电源

上面是脉冲和方向端口接线图，可以看到24V电源正极供给了Q的公共端，而Q0.0，Q0.1分别接到43与39号引脚上，24V电源负极接到了35号引脚上形成回路。

上面是脉冲和方向端口接线图，可以看到24V电源正极供给了Q的公共端，而Q0.0，Q0.1分别接到43与39号引脚上，24V电源负极接到了35号引脚上形成回路。

报警信号可以通过中间继电器去给PLC，24V正极接到KA 14号端子上，13号端子接到28号引脚。 27号引脚接到24V负极。由于报警信号设定值是0X07，而DO5的初值正式007，所以报警信号用DO5。

使能端接线方式为24V负极接COM+,11号引脚。24V正极接Q点公共端，输出Q0.4接到SON，9号引脚。

由此，伺服控制线画完了。

下面是算法和参数设置。

小车的来回是由伺服同步皮带带动的，伺服上有个1：10的行星减速机。

伺服的扭矩输出经过星型减速机后相反。伺服轴带动太阳轮顺时针旋转，行星轮逆时针旋转，最终外部齿轮与太阳轮转向相反。

如何计算？ 将小车要移动的距离除以行星减速机所连接的轴的周长，则能够得到减速机要转的圈数，再乘以减速比就能得到伺服电机所要转的圈数。（有的公司会把减速比放进电子齿轮比中计算，也行。）伺服要转动的圈数乘以伺服转动一圈PLC所发出的脉冲数得到脉冲总数。

这些是可以通过计算得出的，比如PLC发1W脉冲，伺服接收16W，刚好转一圈，电子齿轮比就很好算了。1W*分子/分母=16W。 齿轮比可以设定为160/10。想要改成5000就把分子加倍或分母减半即可。

以下是重要参数：

P1-00 脉冲+方向

P1-01   扭矩输出方向

P1-44   电子齿轮比分子

P1-45   电子齿轮比分母

P2-10   使能端SON  0X01  X为常开、常闭选择

P2-22   报警  ALRM  0X07

需要注意的是博图中调试，在工艺块中能够调节电机转向和回零方向。脉冲频率要在限定范围内，否则报错。

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