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库卡框架连接运算规则 点击：650 | 回复：11



森林狐狸

    
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发表于：2018-12-05 12:45:18
楼主

定义FRAME类型类型A,B,C。定义E6POS类型数据E，F。

F=A:B:C:E,这个结果怎么理解？

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似马非马

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发表于：2018-12-06 11:00:32
1楼

FRAME类型：位置（ X Y Z) 姿态（A B C)

E6POS类型：位置（ X Y Z) 姿态（A B C)  状态转角（S T)

假设定义FRAME类型 P1 P2 P3

P3=P1:P2

相当于

P3.x=P1.x+P2.x

P3.y=P1.y+P2.y

P3.z=P1.z+P2.z

P3.a=P1.a+P2.a

P3.b=P1.b+P2.b

P3.c=P1.c+P2.c

以此类推楼主所说的，F=A:B:C:E

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森林狐狸

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发表于：2018-12-06 14:35:02
2楼

1.PNG你看一下这个程序，程序目的是以P1点为圆心，计算出画一个以AT_Radius为半径的圆的四个点。P1与P2是在同一TOOL同一BASE的两个点。这个程序是可以正确运行的。然而以这种方式去理解的话就有问题


回复内容：

对： 似马非马 FRAME类型：位置（ X Y Z) 姿态（A B C... 内容的回复！

-------------------------


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森林狐狸

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发表于：2018-12-06 14:41:04
3楼

回复内容：

对： 似马非马 FRAME类型：位置（ X Y Z) 姿态（A B C... 内容的回复！

-------------------------

而且这种计算出来的结果X.Y.Z坐标值可以确定不变的，但是旋转量会有几种表达方式

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UFO，

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发表于：2018-12-06 23:05:42
4楼

感谢楼主分享

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西班牙屠户

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发表于：2018-12-07 16:40:31
5楼


回复内容：

对： 森林狐狸 你看一下这个程序，程序目的是以P1点为圆心，计算出画一... 内容的回复！

-------------------------

、我很抱歉、我没看懂

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西班牙屠户

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发表于：2018-12-07 16:50:04
6楼

兄弟、程序多发点出来

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UFO，

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发表于：2018-12-07 23:38:56
7楼

很需要，学习一下。谢谢分享

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sony910

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发表于：2018-12-09 21:08:34
8楼

这个不错 学习一下

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似马非马

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发表于：2018-12-10 15:48:01
9楼


回复内容：

对： 森林狐狸 回复内容：对： 似马非马  FRAME类型：位置（ X... 内容的回复！

-------------------------

不好意思，解释得有点不清楚。

P3=P1:P2  简单理解为P2点在P1坐标系下的转化成P3.

根据你的程序，大致画了个示意图。

image.png

image.png

image.png

image.png

你可以在PC上安装机器人仿真软件officeLite，验证下程序就能明白怎么回事了。如果有不明白的地方，欢迎私信联系。如有不对的地方，也希望指正，共同学习，谢谢。

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UFO，

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发表于：2018-12-10 22:46:52
10楼

楼主我也想看看资料  

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