代码部分：

            if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto)

                {

                    //获取控制器的任务集合

                    tasks = controller.Rapid.GetTasks();

                    //获取控制权

                    using (Mastership m = Mastership.Request(controller.Rapid))

                    {

                        //启动任务

                      //  StartResult result = tasks[0].Start(RegainMode.Continue, ExecutionMode.Continuous, ExecutionCycle.Once, StartCheck.CallChain);

                        StartResult result = tasks[0].Start(true);

                        //显示启动结果，进行测试

                        MessageBox.Show(result.ToString());

                    }

                }

 报错提示：

Operation rejected by the controller safety access restriction mechanism.