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求助一个编码器测量角度的问题 点击：6309 | 回复：7



cyc36609

    
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发表于：2016-07-24 09:47:25
楼主

我用一个欧姆龙的增量式旋转编码器作为旋转台的角度测量，编码器为2000P/r，安装在减速电机的输出轴，旋转台转速为 0～5转/分钟。我编写了程序将编码器的A脉冲信号转换为角度，B信号为方向，Z信号为零位。现在遇到一个问题就是当电机频繁开停时，会造成角度测量误差，且均为正误差。编码器自身没问题，也不存在干扰，经检查发现旋转台在停止的瞬间，会有一个轻微的摆动，这就导致某一位置的脉冲重复累计，造成角度误差，严重时每转会多出几十个脉冲。请教一下，如何通过合理的程序解决这个问题。谢谢了！

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CZ198841

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发表于：2016-07-24 11:15:25
1楼

最好把程序发出来帮你看看

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REDBULL

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发表于：2016-07-24 16:29:09
2楼

看了你的问题，你好象对编码器不是很明白，A相和B相是互差90度的脉冲，你的程序中可能只用了A相，这样不管正转，反转，抖动，你的角度都会增加，你应当A，B相都用，用加减计数模式，怎么转都不会有误差

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cyc36609

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发表于：2016-07-24 17:41:27
3楼

以下两段程序同步运行，此程序只输出编码器每转的脉冲个数。实际运行时若旋转台连续运行，则每转的编码器脉冲个数基本稳定在2000，若中途不断开停，则每转脉冲数会大量增加。

1、角度测量

nMaiChongShu=0  脉冲数

  nZhuanJiao=0

  wait(BianMaQi_Z==true)  等待Z脉冲

  while true

    wait(BianMaQi_A==true)  等待A脉冲

    if BianMaQi_B==true     根据B脉冲判断方向

      nMaiChongShu=nMaiChongShu-1

    else

      nMaiChongShu=nMaiChongShu+1

endIf

wait(BianMaQi_A==false)

    nZhuanJiao=(360/2000)*nMaiChongShu  计算角度

  endWhile

 

2、复位

nZA=0

  while true

    wait(BianMaQi_Z==true)

    nZA=nMaiChongShu

    nMaiChongShu=0         脉冲数置零

    print(nZA)               输出显示脉冲数

    wait(BianMaQi_Z==false)

  endWhile


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刘岩利

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发表于：2016-07-25 10:15:21
4楼

“我编写了程序将编码器的A脉冲信号转换为角度，B信号为方向”

计数方式不对.

 

“用AB相高速计数方式”

这个才是正解

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永磁磁业

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发表于：2016-07-25 11:43:43
5楼

机械传动间隙，闭环。在末端加装磁环编码器，YC2010

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lknzzf

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发表于：2016-07-28 14:59:16
6楼


引用 寂夜听雨 的回复内容： 用AB相高速计数方式，每次到Z相清零一次

好方法 

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大齐机电

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发表于：2018-06-07 14:56:00
7楼

谢谢分享，学习了，努力中


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