ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：  

1、  在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机， 则需逐一更换--校正--再更换--再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 

2、在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 

PROC TIP()        

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,  v1000,z50,tWeldGun;  

设绝对零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－ MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。        

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

ENDPROC  

3、更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。 更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。 

4、使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。   

注意事项：  

每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。    

更换马达步骤    

1， 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。 

2， 更换新电机。  

3， 做新电机的fine calibration 

4， 再执行先前的Mov指令  

5， 用ReadMotor读下该电机数值a  

6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b 

7， 把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c 

8， 把c和calibration offset值相加，即可

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