当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 台达(DELTA)伺服

不明白他们说伺服积累误差 到底是怎么回事 麻烦给解释一下？ 点击：4601 | 回复：10



plcteng

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：14帖 | 27回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：193
  • 注册：2012年1月29日
发表于：2014-09-03 12:38:29
楼主

听说伺服积累误差，不明白 从哪积累的误差 麻烦各位大师给解释下？

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



那片大海

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：1帖 | 24回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：28
  • 注册：2014年5月07日
发表于：2014-09-03 13:25:38
1楼

比如你上位机发送了2000个脉冲，要求他走10mm,但是因为各种原因，比如伺服响应不够，还没走完，就要反向走，反向同样没走完，又要反向，就有一个累积误差。在高速运转的行业，比如切纸机，包装机，等，都会有大量的累积误差存在。消除误差有2个途径，一个用比较高端的伺服，第二种就是每次都消除误差，传统伺服都有一个CLR的I/O让你误差清0，对要求不高的行业，就可以这么用了。

回复 引用 举报

plcteng

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：14帖 | 27回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：193
  • 注册：2012年1月29日
发表于：2014-09-03 16:11:07
2楼

回复内容：

对： 那片大海  比如你上位机发送了2000个脉冲，要求他走10mm,但... 内容的回复！

 谢谢，还没走完，等等让它走完了不就行了？

回复 引用 举报

刘岩利

  • [版主]
  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：17帖 | 8240回
  • 年度积分：397
  • 历史总积分：28760
  • 注册：2005年3月09日
发表于：2014-09-03 16:52:04
3楼

比如伺服响应不够，还没走完，就要反向走，反向同样没走完，又要反向，

 

如果控制器上的程序没有错误，这个误差是不会累积的。

 

伺服本身运动肯定是有误差的，但是只要没有应用上的错误，这个误差不会累积。可以累计的误差，通常是由机械传动误差（比如打滑）、控制算法误差（比如用0.33代替1/3）或是电气误差（由于干扰、设计不合理造成的信号传递不稳定、错误）。

如果有个“他们”说“伺服积累误差”，您还是去问“他们”吧。多半是控制算法的误差，或是应用错误。比如上面说的往复运动的情况中，如果还伴随着，误差清零、使能关闭/打开，那样误差就会累积起来了。

 

 

 

 

回复 引用 举报

ShowMotion

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：6帖 | 459回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1711
  • 注册：2005年5月14日
发表于：2014-09-03 17:35:42
4楼

楼主描述的累积误差实际是跟踪误差，这个跟踪误差=累计的输入脉冲数*电子齿轮-累计的反馈脉冲数。这个误差不会累积，一般2500线的最终累积误差就是±1个脉冲。

回复 引用 举报

国产数控

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：55
  • 注册：2014年5月02日
发表于：2014-09-07 09:24:19
5楼

楼主说的是伺服中位置环匀速下的稳态误差吧，加前馈可解决。这个误差在加速时不断累积，在减速时不断释放。

回复 引用 举报

rockey_81

  • 精华：1帖
  • 求助：6帖
  • 帖子：81帖 | 668回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：954
  • 注册：2005年4月01日
发表于：2014-09-11 13:37:17
6楼

那怎么有效的解决累计误差


回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2014-09-17 11:33:43
7楼

回复内容：

对： ShowMotion 楼主描述的累积误差实际是跟踪误差，这个跟踪误差=累计的... 内容的回复！

正負一個脈衝誤差 這不是累計誤差 更不是跟蹤誤差 建議你參考劉板主的說法＿

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2014-09-17 11:44:11
8楼

回复内容：

对： rockey_81 那怎么有效的解决累计误差 内容的回复！

累計誤差式來自控制器 伺服系統 機械精度 及傳動的連結 這四者的不匹配而造成 找出原因

如控制器功能不足 如小形PLC不具備有浮點運算的功能 若需做多點定位 那肯定有累計誤差產生 怎麼解決 換控制器 或跑幾次就做回原點校對 降低累計誤差

回复 引用 举报

349735187@qq.com

  • 精华：0帖
  • 求助：14帖
  • 帖子：24帖 | 54回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：117
  • 注册：2016年3月04日
发表于：2018-03-05 13:46:34
9楼

见过那种送饮料的流水线吗，每次走一个饮料的距离吧，电机的轴是圆的吧，需要用圆周率吧，用圆周率算出来的距离要四舍五入吧，还需要解释吗

回复 引用 举报

gb710881965

  • 精华：0帖
  • 求助：2帖
  • 帖子：2帖 | 181回
  • 年度积分：38
  • 历史总积分：144
  • 注册：2015年6月27日
发表于：2018-04-27 16:32:37
10楼
三菱QD75定位模块
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师