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扭矩模式下的速度限制和位置/速度模式下的扭矩限制 点击：13554 | 回复：28



笨笨猫

    
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发表于：2013-10-24 14:47:59
楼主

最近在仔细看伺服的手册时，速度限制功能只在T模式（扭矩模式）时才有效；而扭矩限制功能只在P和S模式（位置模式和速度模式）下才有效；

 

自己考虑了一下，认为是这样的，如果有讲的不对的地方，请大家指正，谢谢！

 

转矩模式就是保持电机输出转矩的恒定，因此如果重负载的话问题不大，但是轻负载的情况下，电机为了保持转矩的恒定，势必会加速直到超过电机的最大输出速度，这样就会报警了；所以要设定一个速度限制功能，就是即使电机的实际扭矩还没有达到设定扭矩，但是也不能够超过设定的速度限制值；

 

同样的原理，在位置和速度模式下，电机为了达到设定的位置或速度，在重载的时候，有可能会加大输出扭矩，这样电流也就增加，对电机不利，甚至报警；所以需要限制一下。

 

以上是我自学习的时候自己琢磨出来的，不知道对不对，请大家指正，多谢！

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industrial_robot

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发表于：2013-10-28 20:01:05
1楼

应该是这样吧，顶一下。

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gabriel0420

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发表于：2013-10-29 14:28:25
2楼

理解完全正确，转矩控制和速度控制一定条件下的相互转换

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刘志斌

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发表于：2013-10-29 15:49:21
3楼

1、闭环调速控制的方式有两种：

1）速度闭环

2）电流闭环

2、速度闭环要有过载、失速保护

3、电流闭环要有超速、飞车保护

4、楼主讲得这么正确，怎么表现的那么不自信！？

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刘志斌

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发表于：2013-10-29 16:05:45
4楼

5、这就是“速度闭环+电流闭环”、“电流闭环+速度闭环”的双闭环控制的作用！

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刘志斌

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发表于：2013-10-29 16:56:22
5楼

6、这就是“速度闭环+电流闭环”、“电流闭环+速度闭环”的双闭环控制的作用！前边的环为主控环，后边的环为保护环！

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刘志斌

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发表于：2013-10-29 17:00:57
6楼

引用 gabriel0420 的回复内容： 理解完全正确，转矩控制和速度控制一定条件下的相互转换 

 

1、不是相互转换！

2、速度闭环工作时的过流保护用电流闭环做保护；

3、电流闭环工作时的速度保护用速度闭环做保护；

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刘志斌

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发表于：2013-10-29 23:23:13
7楼


1、电流闭环控制时，即“转矩模式就是保持电机输出转矩的恒定，因此如果重负载的话问题不大，但是轻负载的情况下，电机为了保持转矩的恒定，势必会加速直到超过电机的最大输出速度，这样就会报警了；所以要设定一个速度限制功能，就是即使电机的实际扭矩还没有达到设定扭矩，但是也不能够超过设定的速度限制值；”

2、速度闭环控制时，同样的原理，即“速度模式下，电机为了达到设定的位置或速度，在重载的时候，有可能会加大输出扭矩，这样电流也就增加，对电机不利，甚至报警；所以需要限制一下。”


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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-30 06:44:08
8楼

回复内容：

对： 刘志斌 1、闭环调速控制的方式有两种：1）速度闭环2）电流闭环... 内容的回复！

樓主寫的沒自信 那是人家謙虛 哪像你完全沒實務經驗 還"錯"的理直氣壯

哪來的"閉環調速"控制 老是在這裡瞎搞

速度閉環怎麼"失速"保護  這是很多人關心

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-30 06:55:48
9楼

回复内容：

对： 刘志斌 引用 gabriel0420 的回复内容： 理解完全正... 内容的回复！

那是網友理解正確 不是你老劉

再一次"拷問"你 我用一個伺服來壓一個彈簧 我用速度控制會得到什麼效果 用扭力控制會得到什麼結果

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-30 07:02:22
10楼

回复内容：

对： 刘志斌 1、电流闭环控制时，即“转矩模式就是保持电机输出转矩的... 内容的回复！

說的比唱的好聽 怎麼限制 你限制的了嗎 能限制還有失速 飛車 撞車 出現嗎??

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刘志斌

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发表于：2013-10-30 11:15:45
11楼

3、当速度闭环工作时，负载重，电机速度要下降，这时电机电流增大、转矩增大，与负载转矩平衡，这是电机的工作原理决定的；

4、所以“大家担心负载增大时，电机电流、转矩跟不上怎么办？是不是需要人为控制一下电流、转矩？”是多余的想法！是不懂电机原理的人傻想！

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-30 22:36:01
12楼

回复内容：

对： 刘志斌 3、当速度闭环工作时，负载重，电机速度要下降，这时电机... 内容的回复！

伺服電機會隨著負載輕重就改變其轉速嗎? 這會改變那還是閉環嗎???!!!

電機的工作原理 只要給電流他就會轉就會轉 那請問電流是誰給的??? 再多加100KG的力於電機  希望轉速維持相同 呵呵 不用管他 電機自動會增加電流!!! 這就是老劉你的電機理論 是嗎???

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刘志斌

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发表于：2013-10-30 23:28:16
13楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

……再多加100KG的力於電機  希望轉速維持相同 呵呵 不用管他 電機自動會增加電流!!! 這就是老劉你的電機理論 是嗎???

 

1、是！

2、笨鸟你不是一般的差，你简直就没有一点基础理论知识！没法教你了！

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刘志斌

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发表于：2013-10-30 23:35:41
14楼

3、笨鸟只要拿一把嵌型电流表，检测任一运行中的电机的电流，你边侧边想边看，如果这时负载增大一些，电机电流会自动跟着增大一些，不需要任何外部控制！

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笨鳥慢飛

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15楼

回复内容：

对： 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……再多加100KG的力... 内容的回复！

哈哈哈 我真懷疑聘你去教書的校長 是否是學店的老闆 就你這水平!!!

就你先前用的電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止 你怎讓他加快速度 電鑽內的電機 怎麼不會自動加電流 讓他提高轉速

呵呵呵 也許你拿被你那好朋友(通訊網罵神經病的) 要讓變頻器消失的電機做例子 他不用電源就能控制電機的轉速

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-31 07:51:33
16楼

哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 真是一對大活寶

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刘志斌

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发表于：2013-10-31 09:13:05
17楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 

……電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止 你怎讓他加快速度 電鑽內的電機 怎麼不會自動加電流 讓他提高轉速……

 

 

1、笨鸟就像三岁小孩，有没完没了的问题，……；

2、“電鑽鑽牆壁做例子 他接受的是外部電源 也就是國家電網的電 在鑽牆壁時碰到牆壁阻擋 速度變慢 甚至停止”，因为“電鑽”的电机是串励电机，它的机械特性是“软特性”；

3、异步电机、他励直流电机是机械“硬特性”，负载增大时，电机电流增大、转矩增大，转速几乎不变！

4、下边的图，笨鸟看不懂，是给大家看的：

 

 

 

 

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刘志斌

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发表于：2013-10-31 09:16:58
18楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 真是一對大活寶 

1、 “ 哈哈哈 寫完上面我到現在還在笑 ”，因为笨鸟很无知；

2、笨鸟就像三岁小孩，真是一个大活寶 ！

 

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刘志斌

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发表于：2013-10-31 09:30:51
19楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

 ……呵呵呵 也許…那…要讓變頻器消失的電機做例子 他不用電源就能控制電機的轉速……

 

 

1、笨鸟什么都不懂，总是乱说一起；

2、那个“要讓變頻器消失的電機”，是个“无刷”直流电机， 没有换向器、电刷，就没有火花；

3、人家什么时候说“不用電源就能控制電機的轉速”？

4、笨鸟不懂就不要乱讲！

 

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-10-31 15:15:42
20楼

我幹嘛懂電機 我只要會用就好了 管他白貓 黑貓 會抓老鼠就是好貓

你的說法不是跟他一樣 你以為變頻器再做什麼 他就是提供給電機電源 來讓電機運轉並可做調速 也就是控制轉速 他不用變頻 也說不出誰來啟動電機 只有拿兩根電源線插你老劉的鼻孔 呵呵他也是默認 不回答

你回答更妙 異步電機 "负载增大时，电机电流增大、转矩增大，转速几乎不变" 電機的電流又怎麼增大 竟講些神話 最後結論 笨鳥不懂 不要亂講 當我看到這樣字眼 我就知道你認輸了

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