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伺服电机正弦运动偶尔抖动点击：6100 | 回复：29

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发表于：2013-08-05 23:21:00

楼主

最近有个项目，通过PC机控制PCI1240运动控制卡的脉冲输出，然后通过伺服驱动器驱动交流伺服电机做正弦运动，在机械机构末端通过光电码盘将位移信号反馈至PC机，形成全闭环控制。但是，有个很诡异的问题，让我百思不得其解。电机在做正弦运动时偶尔会抖动，而且控制周期越短，电机抖动得越频繁。如果开环控制，电机做正弦运动不会出现这样的问题。请问哪个高手，帮我解惑，万分感谢。

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征

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发表于：2013-08-09 15:57:39

21楼

引用 good_oangeli 的回复内容：回复内容：对：征 “我用的是松下A5系列的交流伺服...

我个人感觉多媒体定时器是通过操作系统的API函数接口实现的，不一定准。

就像一个正弦波，周期60ms，采用6ms中断采集，定时准的是采集到等时间间隔的10个点。

如果用操作系统的定时来采集，就算定时准、并且采用的中断处理比操作系统的内核中断优先级还要高，即最高优先级中断，即便如此，操作系统还是需要切换任务、调用函数等，这样算下来定时中断的响应时间不一定一致，导致的结果是同样也是采到10个点，但未必是等时间间隔的。

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ShowMotion

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发表于：2013-08-09 17:35:44

22楼

楼主说的开环能否理解为位置半闭环？

位置全闭环时存在一个问题，即：开始阶段是以正弦波形输出指令，但机械传动环节存在间隙或形变，机械末端反馈的位置轨迹与上位机的输出目标位置会产生一定的偏差，这时上位机运动卡将对输出指令波形进行调节，无疑，原本正弦输出的指令会被迫变化，而机械间隙和机械形变一直存在，运动卡输出波形就为适应这个偏差去不间断去改变，很难做到持续输出正弦指令，末端也就很不正弦了。

位置半闭环：机械末端位置不参与控制，控制卡输出的一直是不受影响的输出正弦指令波形，即使机械间隙及形变同样存在，机械末端的波形貌似也比较正弦（实际也不正弦，只是与全闭环比较而言正弦一些），这时候迟钝一点反而显得更好一些。

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good_oangeli