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如何使用PR位置寄存器指令,让FANUC工业机器人走轨迹 点击:17839 | 回复:25



王者之师——广州@阿君

    
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楼主

 

 

PS:1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动;

    6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6   为直线运动;

    先画图1,循环3次,等待3秒,再画图2,轨迹如上图所示。

    10个位置在同一平面。

程序(位置寄存器法:建立坐标系,指定位置具体坐标):

 

 

 

程序行   指令   注释   

1   PR[6]=LPOS   以位置6为原点   

2   PR[1]=PR[6]   将位置6赋值给位置1   

3   PR[1,2]=PR[6,2]+120   位置1:以位置6为基准,其Y方向+120   

4   PR[2]=PR[1]   将位置1赋值给位置2   

5   PR[2,1]=PR[1,1]+50   位置2:以位置6为基准,其Y方向+50   

6   PR[2,2]=PR[1,2]+50   位置2:以位置6为基准,其X方向+50   

7   PR[3]=PR[1]   将位置1赋值给位置3   

8   PR[3,1]=PR[1,1]+100   位置3:以位置1为基准,其X方向+100   

9   PR[4]=PR[3]   将位置3赋值给位置4   

10   PR[4,2]=PR[3,2]-120   位置4:以位置3为基准,其Y方向-120   

11   PR[5]=PR[2]   将位置2赋值给位置5   

12   PR[5,2]=PR[2,2]-220   位置5:以位置2为基准,其Y方向-220   

13   PR[6]=PR[1]   将位置1赋值给位置6   

14   PR[6,2]=PR[1,2]-120   位置6:以位置1为基准,其Y方向-120   

15   R[1]=0   程序1初始值为0   

16   LBL[1]   程序1分支标签   

17   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6   

18   L PR[1] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1   

19   C PR[2]   从位置1,经过位置2以2000mm/sec    

  PR[3]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置3   

20   L PR[4] 2000mm/sec FINE   从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4   

21   L PR[5] 2000mm/sec FINE   从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5   

22   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6   

23   R[1]= R[1]+1   每循环一次,R[1]值加1   

24   IF R[1]<3 JMP LBL[1]   如果R[1]<3,程序跳转到16 LBL[1]执行   

25   WAIT 3.0sec    在位置6等待3.0秒   

26   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7   

27   PR[7,1]=PR[6,1]-30   位置7:以位置6为基准,其X方向-30   

28   PR[8]=PR[6]   将位置6赋值给位置8   

29   PR[8,1]=PR[6,1]-90   位置8:以位置6为基准,其X方向-90   

PR[8,2]=PR[6,2]+60   位置8:以位置6为基准,其Y方向+ 60   

30   PR[9]=PR[6]   将位置6赋值给位置9   

31   PR[9,1]=PR[6,1]-150   位置9:以位置6为基准,其X方向-150   

32   PR[10]=PR[6]    将位置6赋值给位置10   

33   PR[10,1]=PR[6,1]-90   位置10:以位置6为基准,其X方向-90   

PR[10,2]=PR[6,2]-60   位置10:以位置6为基准,其Y方向-60   

34   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7   

3536   PR[7,1]=PR[6,1]-30   位置7:以位置6为基准,其X方向-30   

36   PR[6]=PR[7]   将位置7赋值给位置6   

37   PR[6,1]=PR[7,1]+30   位置6:以位置7为基准,其X方向+30   

38   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6   

39   L PR[7] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7   

40   C PR[8]   从位置7,经过位置8以2000mm/sec    

  PR[9]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置9   

41   C PR[10]   从位置9,经过位置10以2000mm/sec    

  PR[7]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置7   

42   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6   

[END]      程序运行结束   

 




cowyefly

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zq3076

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zhoupeng1991

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开通选项怼2000个PR值 想怎么愉快的玩耍都阔以

21524549

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学习了学习了

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