台达PLC和人机界面配合步进电机定位问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

台达PLC和人机界面配合步进电机定位问题点击：2025 | 回复：12

hhfc25

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发表于：2012-12-05 08:54:50

楼主

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各位工控网的前辈好，小弟在工厂开发新设备，遇到一些棘手问题，请给一些指点

我们设备选用台达的60ES200T主机和08XN211T扩展模块，人机界面B05S100。步进电机和驱动器是雷塞。

现在机器部件已经装配完毕进行动作程序调试，碰到步进控制的问题。我们要求Y0 Y1控制1号电机正转、反转速度从人机界面调取数据，用DMUL指令转换人机界面数据，然后用DMOV移动到DPLSV指令进行控制。这部分目前调试没有发现问题。

Y2 Y3控制的2号电机要求在机器自动运行程序中正转、反转速度和定位都要在人机界面实时调取数据。现在程序编写为：DDRVA D1 D2 Y2 Y3，D1 D2也是用DMUL转换过，用LD= D1336 D1来输出辅助继电器M。在机器调试过程中2号电机有相应的动作，但是没有按照人机界面输入的数值运行转速和定位。正转速度和定位不能用人机界面来调整，反转速度和定位控制不准确。

机器调试了两天了，一点进展都没有，各位前辈帮忙分析下到底是哪里疏漏了？

12.05下午调试的时候直接DDRVA k1000 k500 y2 y3,发现自动运行循环中，第一次循环速度和定位走对了，但第二次循环只做了个动作，走到位马上反转了！第三个循环有走对了……

PS：我以前是学机械的，由于我们没有电气工程师硬着头皮做这个事情，没有太多电气方面的基础，程序是参照其他设备的案例写的，没能完全吃透PLC编程的规则。

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wenwan90

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发表于：2012-12-05 10:19:58

1楼

哥哥，ES好像不支持DDRVA这条指令哦，还有就是DDRVA 在运行时，更改任何操作数都无效，如果要更改，必须停止然后再启动，还有DDRVA是32位的，一个字只有16位，必须要连续占用2个寄存器，比如DDRVA D1 D2 Y2 Y3应该改为DDRVA D1 D3 Y2 Y3，LD= D1336 D1应该改为DLD= D1336 D1

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wenwan90

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发表于：2012-12-05 10:23:18

2楼

你在什么地方，给你们老板说一下，我帮你编程。

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wenwan90

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发表于：2012-12-05 10:23:44

3楼

电话13611797851

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hhfc25

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发表于：2012-12-05 10:40:57

4楼

回复内容：
对：wenwan90关于哥哥，ES好像不支持DDRVA这条指令哦，还有就是DDRVA 在运行时，更改任何操作数都无效，如果要更改，必须停止然后再启动，还有DDRVA是32位的，一个字只有16位，必须要连续占用2个寄存器，比如DDRVA D1 D2 Y2 Y3应该改为DDRVA D1 D3 Y2 Y3，LD= D1336 D1应该改为DLD= D1336 D1 内容的回复：

ES2主机应该支持DDRVA指令的，有参考的案例在用。

谢谢wenwan90 的意见，有需要我们会联系您。

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hhfc25

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发表于：2012-12-06 09:19:15

5楼

各位高手大师帮帮新人，给些建议提示什么的。

机器调好后我共享PLC程序和DOP文件。

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不甜的咖啡

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发表于：2012-12-10 22:08:48

6楼

我也是初学，现在也正搞定位控制。用的是台达ES2系列的。DDRVA指令ES2支持的。

我已调通在用。你说的 “DDRVA D1 D2 Y2 Y3，D1 D2也是用DMUL转换过”。转换后

还要转换回来再给D1 D2。DMUL是二进浮点乘，后转成十进浮点再给D1 D2。

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hhfc25

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发表于：2012-12-12 13:36:33

7楼

回复内容：
对：不甜的咖啡关于我也是初学，现在也正搞定位控制。用的是台达ES2系列的。DDRVA指令ES2支持的。我已调通在用。你说的 “DDRVA D1 D2 Y2 Y3，D1 D2也是用DMUL转换过”。转换后还要转换回来再给D1 D2。DMUL是二进浮点乘，后转成十进浮点再给D1 D2。内容的回复：

谢谢不甜的咖啡的提示，我们调试工作暂停了两三天了，今天晚上我重新梳理一下程序，明天重新上传调试。