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稚若初现0

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注册：2012年4月20日

发表于：2012-09-26 13:13:32

楼主

在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法，它的过程如下：

1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零。

2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。

3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。

4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4－－5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。

一个“纯粹”的线性系统是很难出现稳定的等幅震荡的。实际的系统由于有各种非线性，例如PID控制器的饱和非线性（对输出的限幅作用），不难观察到等幅震荡。这种震荡一般是在设定值上下的等幅振荡。很多书上都有临界比例度法，用来确定PID的初始参数。但有的系统不允许临界振荡，临界振荡的幅度可能较大，也可能变为振幅越来越大的发散振荡，因此这个方法对某些系统有一定的危险性。

我们一般可以用下面的方法来调试闭环：首先选用PI控制器，初始参数尽量取得保守些（比例系数尽量小、积分时间尽量大），以防止初次运行时出现大的超调量或系统不稳定。然后根据阶跃响应的特征调节控制器参数。

如果阶跃响应的超调量太大，应减小控制器的比例系数、增大积分时间。

如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。

如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间。

反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分部分，逐渐增大微分时

间。

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