1、概述

      伺服控制，即位置控制。变频器一般只有速度、电流（转矩）双闭环，而西门子S120集成了位置环，可以作为单轴的伺服驱动器使用，可以实现基本定位的功能。

     在使用定位功能时，很可能用到第二编码器。

      一般情况下，带有第二编码器的伺服控制，其定位精度相对更高一点。没有第二编码器时，电机轴上的旋转编码器既作为速度环反馈，又作为位置环反馈。

      在伺服控制中，除了电机轴上有编码器以外，在负载侧还可以加光栅尺之类测量机构，作为第二编码器。默认情况下，电机轴上的旋转编码器测量值作为速度环的反馈；而负载侧的编码器测量值作为位置环反馈。

2、步骤

      西门子S120伺服驱动器的第二编码器的配置步骤：

      使用STARTER或SCOUT编程软件，在离线情况下，对驱动器参数进行配置。即双击“SERVO_0x”以后，在右边窗口点击黄色按钮“Configure DDS”，打开驱动配置向导。按向导提示，依次配置驱动器、电机。。然后到达配置编码器的一步。速度环的编码器为Encoder_1，第二编码器为Encoder_2。把前面的小勾勾上，并选择相应的编码器类型即可。然后选择位置环编码器，可以选择为Encoder_2。然后配置位置环的一些机械参数，齿轮比、旋转运动与直线运动的比例、是否模态轴等。

       在配置完成后，需要调整系统拓扑结构图。

       同样在离线情况下，在Topology里，可以看到系统中Drive_CLiQ设备的连接情况。可以看到２个编码器，根据实现连接情况，对编码器连接的接口进行调整，使之与实际连接一致。这个操作可以通过拖动鼠标实现。

       最后完成下载。并下载。

3、调试

      首先从速度环开始，通过参数r482.0和r482.1可以看到编码器反馈的实际值。

      确认编码器工作正常后，进增量编码器进行回零配置。或对绝对值编码器进行零点标定。

      加上必要的限位信号。

      最后调试其他定位功能，比如点动JOG、程序步Traversing Blocks、直接数据输入MDI等。