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请教多伺服同步问题！ 点击：2625 | 回复：60



cainiao333

    
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发表于：2011-06-17 11:04:37
楼主

请教各位师傅：

        用同一个脉冲控制10套交流伺服系统（台达A2），    10个伺服电机通过 连杆或杠杆或偏心或转盘 几种机械装置， 使运动部件做摆动或旋转或直线往返运动！ 这些最终10个运动（有伺服电机驱动） 都要配合的绝对理想！谁也不能超前不能滞后！！
否则他们就会干涉，就会碰撞，，甚至卡死，，在高速（电机每秒25圈）的时候就会发出很大的撞击声音！电机过载，驱动器报警停机！

本人经过若干次试验，通过高速摄影机，示波器观察研究后发现电机轴的实际输出角度严重滞后于的脉冲！                                                    要命的是根据电机负载惯量的不同 他们滞后的时间不是相同的！

所以实际使用中，，速度稍微提高一点（每秒8圈）就会有轻微的撞击声音！      驱动器的参数厂家高手已经调到可用最快响应了！

现在很迷茫啊，，公司为这个产品投资了几十万了，，因为 这个头痛的问题卡壳了！

网上搜了一下伺服的指标有个叫“速度频率响应”跟这个问题有密切的关联！不知道换成高响应的伺服是否有明显改善？

我想换一种控制方法，改进上位机！读取每个电机的编码器！，，，，，但是毫无头绪！请教高手。有卖高响应伺服的也可以跟我们联系

qq：393833533   谢谢！！！

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cainiao333

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发表于：2011-06-18 12:30:43
21楼

说得通俗点，这个项目不就是无轴传动嘛？用电子虚拟轴代替机械轴。不过，居然用脉冲来控制，服你了。

真想做10轴以上的同步控制，建议咨询力士乐，包米勒等采用具备等时同步能力的串行实时总线接口欧系伺服。

我是井底之蛙，，高级的真的没见过，，，请各位师傅推荐几款 有此功能的伺服系统！谢谢。。

实际使用中：电机最高速度是1500转！10个电机有400w和750w的2种都是小惯量的。

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alexqiu

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发表于：2011-06-18 13:29:57
22楼

引用cyq850815 的回复内容：这个要用到电子凸轮控制了。一般来说效果好点的可以保证实时相对偏差1个丝。这么多轴的话最好用总线控制器。可以满足的

看起来应该是电子凸轮功能。一个轴（实轴、虚轴）做主轴其他轴电子凸轮同步。

如果你选的是台达 A2-M的伺服你可以选DVP10MC11T 台达总线型运动控制器（CANopen) 试一下，应该没什么问题。

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cainiao333

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发表于：2011-06-18 13:48:35
23楼

感觉这个系统应该还是用欧系的比较靠谱，，，我想把这个系统的设计外包。。报酬不是问题。。高手请联系我！

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波恩

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发表于：2011-06-18 13:55:59
24楼

外包?!  不如直接找力士乐帮您提供整套解决方案，能不能省钱不得而知，至少可以省心，省力。建议咨询力士乐原厂售前。

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不妨一试

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发表于：2011-06-18 14:17:23
25楼
引用cainiao333 的回复内容：

感觉这个系统应该还是用欧系的比较靠谱，，，我想把这个系统的设计外包。。报酬不是问题。。高手请联系我！


既然都已经选了10台台达A2伺服，如果是M型（带CANopen）的，你可以用台达总线型运动控制器DVP10MC11T +10个A2的总线架构试一下，之前听过8台伺服的同步性加减速可以达到正负10个脉冲（80000脉冲一圈）。匀速运转可达到正负5脉冲。

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sinomotion

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发表于：2011-06-18 14:26:13
26楼
我们现在集成TRIO控制器MC464和CT的伺服构成有竞争力的ETHERCAT网络系统，我们做过和你类似系统，可谓有全套欧系解决方案，非常适合您的应用。请联系motion_sales@126.com或18964357039（李）
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征

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发表于：2011-06-18 17:12:30
27楼
还用外包吗？ 欧系产品都有完整解决方案，就像波恩说的，咨询一下！ 如果有其他目的，那就外包吧！
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cyq850815

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发表于：2011-06-18 18:21:03
28楼

你这个可以用相位控制实现。也算是和电子凸轮差不多的功能。就是他没有复杂的凸轮曲线（实现略有差别）。

安川总线伺服我测试过，速度在2000转/min，实时精度在 正负5脉冲以内（包括加减速阶段）。编码器线数为13线。应该足够满足你的要求

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cainiao333

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发表于：2011-06-18 22:50:59
29楼

安川总线伺服我测试过，速度在2000转/min，实时精度在 正负5脉冲以内（包括加减速阶段）。能不能告诉我具体型号啊？我好找安川客服！！谢谢

 

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jx982cms

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发表于：2011-06-19 11:18:14
30楼

各位都是做大项目的高手，领教了！

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刘志斌

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发表于：2011-06-19 12:32:40
31楼
引用cyq850815 的回复内容：

你这个可以用相位控制实现。也算是和电子凸轮差不多的功能。就是他没有复杂的凸轮曲线（实现略有差别）。……

同意这个说法，实际上就是个时序控制，并非同步控制！

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皮带扣

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发表于：2011-06-20 17:43:14
32楼

用同一个脉冲回路，控制若干个伺服驱动器，这个方案是TMD哪个混蛋想出来的主意？

1）高速脉冲输出口的带载能力多少？每路伺服脉冲输入口的驱动电流多少？

2）晶体管是有个导通电压的，你这种并联接法，存在多路晶体管不能同时导通，甚至某些路还不会被导通的问题！

3）哪怕是N路脉冲控制N路伺服（从指令同步上想办法），也比你这样1路脉冲控制N路伺服要强100倍！

总线方案就是以上两种方案思路的结合：利用极高速扫描频率，达到“1路”“几乎同时地”控制N路的目的。

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cainiao333

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33楼
这位师傅。。现在就是按照你 3） 的法子。。。指令同步。。。每个伺服脉冲用一个FPGA端口！  现在我的问题是由于伺服系统自身造成的实际轴角度滞后于脉冲的情况！谢谢！
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波恩

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34楼
每个伺服的负载是否一致？响应特性是否一致？运动规律是否一致？
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很新的手

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35楼
每个伺服的负载不一致，运动规律也不一致？ 导致了响应特性不一致！  每个电机有的响应快慢不一样！有的跟随脉冲比较好滞后少。。有的电机则比较多。。导致机械部分碰撞！慢速的时候一切正常
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jxh

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发表于：2011-06-21 11:18:46
36楼

导致机械部分碰撞

用脉冲控制不适合

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波恩

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37楼

“负载不一致”可能是系统功能需求所致，如果无法均衡，就设法调节到各轴的“响应特性”一致，这里的“响应特性一致”是指与运动规律无关的频域特性。

如果，有可能把“响应特性”调到基本一致，再研判“运动规律”，合理规划减速，不要超越各轴的加减速能力。

 

不过脉冲方式做这个，实在是差强人意，想办法改欧系的实时以太网总线式伺服和运动控制器吧！用带相位调节功能的（真）电子齿轮，或电子凸轮功能，令各轴对某个主轴或虚轴做同步，也许能对路。

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cyq850815

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发表于：2011-06-21 17:25:48
38楼
回复内容：
对：cainiao333 关于

安川总线伺服我测试过，速度在2000转/min，实时精度在 正负5脉冲以内（包括加减速阶段）。能不能告诉我具体型号啊？我好找安川客服！！谢谢

 

如果你所有轴都是同速的，可以达到这个效果。如果不同速，得用电子凸轮功能。测试效果比这个差一倍左右，正负10

型号没关系，你可以让他们帮你推荐一款。如果精度要求较高的话，还是选欧系的吧。。。上面都是空载。负载变化时没实际测试，效果究竟差多少未知

内容的回复：
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cyq850815

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发表于：2011-06-21 17:27:17
39楼

安川的是100%速度反馈的位置控制实现

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能量控制

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发表于：2011-06-21 19:53:52
40楼
实话实说，安川的MECHATROLINK,在技术上就落后于ETHERCAT，这个没有争论的必要。
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