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请教多伺服同步问题！点击：2625 | 回复：60

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发表于：2011-06-17 11:04:37

楼主

请教各位师傅：

用同一个脉冲控制10套交流伺服系统（台达A2）， 10个伺服电机通过连杆或杠杆或偏心或转盘几种机械装置，使运动部件做摆动或旋转或直线往返运动！这些最终10个运动（有伺服电机驱动）都要配合的绝对理想！谁也不能超前不能滞后！！
否则他们就会干涉，就会碰撞，，甚至卡死，，在高速（电机每秒25圈）的时候就会发出很大的撞击声音！电机过载，驱动器报警停机！

本人经过若干次试验，通过高速摄影机，示波器观察研究后发现电机轴的实际输出角度严重滞后于的脉冲！要命的是根据电机负载惯量的不同他们滞后的时间不是相同的！

所以实际使用中，，速度稍微提高一点（每秒8圈）就会有轻微的撞击声音！驱动器的参数厂家高手已经调到可用最快响应了！

现在很迷茫啊，，公司为这个产品投资了几十万了，，因为这个头痛的问题卡壳了！

网上搜了一下伺服的指标有个叫“速度频率响应”跟这个问题有密切的关联！不知道换成高响应的伺服是否有明显改善？

我想换一种控制方法，改进上位机！读取每个电机的编码器！，，，，，但是毫无头绪！请教高手。有卖高响应伺服的也可以跟我们联系

qq：393833533 谢谢！！！

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发表于：2011-06-17 11:15:54

1楼

呵呵，这个玩意有难度，我对这样的东西一直都是举双手投降

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波恩

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发表于：2011-06-17 11:50:20

2楼

上欧系的总线伺服吧！经编机也是几十个伺服轴的协调动作。

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 12:32:26

3楼

“ “用同一个脉冲控制10套交流伺服系统（台达A2）， 10个伺服电机通过连杆或杠杆或偏心或转盘几种机械装置，使运动部件做摆动或旋转或直线往返运动！这些最终10个运动（有伺服电机驱动）都要配合的绝对理想！谁也不能超前不能滞后！！ ”

1、这里存在一个误区，你所需要的同步动作系统，动作真是同步的吗？

2、我认为你的系统动作不是同步的，而是有先后步骤地；

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 12:38:32

4楼

3、如果你能找出各个运动之间的先后步骤来，然后分别考虑各个运动的特点，实现顺序伺服控制才是正确的！

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 12:44:16

5楼

4、对于严格同时动作的机构，应采用机械连动方式，而不是采用多伺服同步的问题；

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征

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发表于：2011-06-17 12:48:48

6楼

用同一脉冲控制10套伺服在位置环下同步，这个方案本身就有问题！如果同步要求很高并且运行速度很高，在这种方案下你用任何厂家的伺服也达不到要求！我觉得应该用上位同步控制器来完成同步，象simition D之类的，或者其他相同功能产品。伺服工作在速度控制甚至转矩控制模式下，其他功能用上位同步控制器来完成！个人见解！

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征

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发表于：2011-06-17 12:54:32

7楼

如果自己做上位机算法，可用总线伺服，伺服工作在速度环或转矩环下，其余控制上位机完成！如果已经选了位置脉冲指令的国产或日系伺服，没有总线，没法分别发送指令（速度指令或者转矩指令）到伺服驱动器！一家之言，欢迎高手指正！

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征

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发表于：2011-06-17 13:07:34

8楼

如果采用读取每个伺服位置，然后上位机计算分别控制每一个伺服，伺服还是采用脉冲指令的位置控制，应该可以满足！但是你要考虑高速运动时是否满足？这就要看你的上位机控制算法做的怎么样了，考虑到脉冲指令的传输延迟，个人觉得同步速度不会很高。

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wfsqdteco

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发表于：2011-06-17 13:21:00

9楼

选日系的运动控制器，走总线控制吧，你同一脉冲控制这么多伺服而且传输不理想，伺服相应也会滞后

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 13:30:46

10楼

机械连动机构，比多伺服同步控制好处多！

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cyq850815

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发表于：2011-06-17 13:42:27

11楼

这个要用到电子凸轮控制了。一般来说效果好点的可以保证实时相对偏差1个丝。这么多轴的话最好用总线控制器。可以满足的

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jxh

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发表于：2011-06-17 14:14:22

12楼

如果真有必要,NUM的同步控制才能解决你的问题,只不过你的（台达A2）也用不上了

!!!

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刘志斌

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发表于：2011-06-17 17:00:46

13楼

“多伺服同步控制”，应该是各个运动需用动力大、且相互独立性强的场合。

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cainiao333

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发表于：2011-06-18 00:51:28

14楼

现在想读取编码器，控制器每发出一个脉冲，就计数编码器反馈，等待所有电机到达位置，，再发下一脉冲。。这样就同步效果会好很多多的，，，，，，那位师傅精通读取编码器的这套光偶的电路啊，，因为编码器过来的ab相速度达到1M，，这个电路设计不好，，计数就会容易受干挠。。。。。那位师傅设计过伺服驱动器的电路，，，请加我或者留下qq号。谢谢。我的qq：393833533

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jxh

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发表于：2011-06-18 07:46:07

15楼

10路编码器，软硬件本身就不会简单，

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波恩

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发表于：2011-06-18 08:44:53

16楼

“现在想读取编码器，控制器每发出一个脉冲，就计数编码器反馈，等待所有电机到达位置，，再发下一脉冲。。这样就同步效果会好很多多的”———这样做没有实际意义！伺服的位置环是定周期采样的，并不是你发了脉冲，伺服立马响应，位置环存在响应上的滞后是一个不可回避的事实。而且脉冲式接口的伺服，各轴间位置采样周期独立，也注定轴间无法实现严格的同步。

真想做10轴以上的同步控制，建议咨询力士乐，包米勒等采用具备等时同步能力的串行实时总线接口欧系伺服。

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可能

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发表于：2011-06-18 10:11:15

17楼

引用刘志斌的回复内容：

1、这里存在一个误区，你所需要的同步动作系统，动作真是同步的吗？

2、我认为你的系统动作不是同步的，而是有先后步骤地；

你怎么知道不是同步？以其中一个轴的动作做为变量，其它的轴以某一个函数做好为跟随。如果跟随精度高你说是不是同步

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hao_12345

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发表于：2011-06-18 11:46:11

18楼

说得通俗点，这个项目不就是无轴传动嘛？用电子虚拟轴代替机械轴。不过，居然用脉冲来控制，服你了。

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刘志斌

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发表于：2011-06-18 12:02:09

19楼

引用可能的回复内容：

……以其中一个轴的动作做为变量，其它的轴以某一个函数做好为跟随。如果跟随精度高你说是不是同步

一个脉冲，10个伺服一起动作，这10个动作的函数关系能是什么？

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可能

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发表于：2011-06-18 12:20:45

20楼

10个轴相同，Y=X呗。

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