置控制环按照西门子的定义，可以分为直接位置控制（direct position measurment control）和间接位置控制(indrect position measurement control)。 直接位置控制就是指位置环的反馈是从靠近刀具的编码器获得（在直线运动的应用中，就是拖动端的直线编码器）。 间接位置控制的位置反馈是电机的位置编码器。 如果我理解正确的话， 你所说的全闭环控制， 应该就是西门子所说的直接位置控制， 而半闭环控制，就是西门子所说的间接位置控制。那么， 全闭环位置控制的好处就是，能够生产出精确的加工件。 这主要是由所有在电机和加工件之间的传动链所引起的位置误差可以通过控制被减少。 而缺点就是， 控制系统容易产生振动。 一般有半闭环控制到全闭环控制转换时， Kv（位置控制环的比例控制器） 的参数要减小， 以减少振动。 半闭环控制的好处就是， 系统比较稳定， 但是缺点也很明显： 控制器显示刀具已经到达了准确的位置， 但是实际上刀具并没有到达需要的位置。 一般来说， 全闭环用在对精确度要求较高的机床上。 不能想象在机床上只用半闭环控制。 那么， 现在来回答你所提出的问题： 就是速度环为什么不能用全闭环中的速度作为反馈？ 这个问题， 在我刚开始接触这个领域的时候也问过。 这主要的原因是， 用全闭环的速度作为速度反馈到速度环很容易引起震动和不稳定。 就是说，即便你的速度环的比例控制参数调节的再小， 也及可能使系统达到不稳定。 具体的理论原因如果有人想要了解， 可以给我发信息， 在我的论文里有阐述。 但是， 德国有的控制器厂商， 也会把全闭环的速度反馈到速度控制环里， 但是很少单独被使用， 通常是和电机速度（比如说用90%）和全闭环的速度（10%）联合起来使用。 不知道这样算是回答了你的问题没有？ 另外， 不知怎么回事， 我不能在论坛里回复，主要是不能写内容。 请你把以上我的回复贴到论坛里， 谢谢。

以上是Antriebsystem大哥的解答~~非常感谢~~基本解决了我的困扰~~