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台达伺服在速度模式下的启动与停止 点击：7252 | 回复：9



yinhe131

    
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发表于：2010-10-06 18:16:12
楼主
现在想用台达伺服做一速度与位置模式切换的控制，现在在速度模式如何实现启动啊，在位置模式，可以让伺服一直在ON状态，但是位置模式时，伺服一直ON，外部电位器信号就会使伺服转动，没有停止状态。先求助，急急急？
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芳季

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发表于：2010-10-06 20:44:13
1楼

可以对0电平做设定。小于多少视为0。

我假设你这句话写错了<但是位置模式时，伺服一直ON，>应该是速度模式。

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刘岩利

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发表于：2010-10-06 23:02:59
2楼

速度模式,就是这个样子了.模拟输出,开环控制时,零漂是不可避免的

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踏沙行

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发表于：2010-10-08 17:56:41
3楼

可以通过设定进行改善的。

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路人丁

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发表于：2010-10-08 22:33:12
4楼

请教各位大侠，速度模式怎么控制定位精度？

是通过编码器或光栅尺反馈到上位机吗？

假如需要走10000mm，用0~±10V电压指定速度0~3000rpm

加速1000mm，反馈脉冲数为1000，速度由0提高到3000rpm

匀速8000mm，反馈脉冲数为8000，速度恒定为3000rpm

减速1000mm，反馈脉冲数为1000，速度3000rpm降到0

请问在上位机上怎么写程序？

如果按我这样写，请问对不对？

加速阶段：模拟电压的给定由0提升到10V÷脉冲数1000×实际反馈脉冲。当脉冲到达1000个时电压恒定为10V

这时进入匀速阶段：一直匀速到脉冲到达9000（绝对位置）或8000（相对位置8000=9000-1000）

减速阶段：模拟电压的给定由10V降到0V=10V-(10V÷脉冲数1000×实际反馈脉冲)。这样刚好到达指定位置脉冲10000处，同时电机的速度也降到0。

不知道是否可以这样理解？

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刘岩利

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发表于：2010-10-09 17:23:47
5楼

“请教各位大侠，速度模式怎么控制定位精度？是通过编码器或光栅尺反馈到上位机吗？”

是啊。 

“请问在上位机上怎么写程序？”

这要看您用的什么上位机，不过无论如何也要有位置闭环控制功能。

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路人丁

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发表于：2010-10-10 01:51:03
6楼

刘老师：

请问这个精度是怎么控制的？只用过PLC，其他上位机没用过。用速度控制模式，上位机不是只给伺服电机速度信号吗？怎么通过光栅尺或编码器反馈回来的位置信号来定位？

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波恩

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发表于：2010-10-10 09:38:22
7楼
可以用光栅尺或编码器反馈回来的位置信号在上位控制器做位置闭环，把调节输出用模拟信号作为工作在速度模式下的伺服速度指令，此时虽然伺服是工作在速度模式，但系统还是位置闭环的，实现和保证定位精度也就没有问题了。
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路人丁

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发表于：2010-10-10 10:41:05
8楼

是否和我在上面举的例子那样理解呢？

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波恩

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发表于：2010-10-10 10:53:51
9楼

模拟速度指令的给出是上位位置闭环根据反馈和指令关系做出的实时调节结果，而非人为的设定。

在上位控制器中，定长运动在指定了长度，匀速段运行速度，加速度或加减速时间等之后，会自动规划运行轨迹，这是运动控制器的基本功能，无需用户自行编制程序实现。

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