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请教lesing台达AB伺服问题. 点击：487 | 回复：13



zmlcc

    
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发表于：2009-05-08 21:06:26
楼主
用做分度定位控制,在原点回归过程中,,也有像其它人在帖子中说到的为过冲,驱动器监示-10,-8.现象,你在回复中说是将近点信号设长点.我的近点信号都偏移了9转多,应该够长了吧?我的回归模式P1-47=212,P1-01=1,P1-48=1000,P1-49=500.还有一疑问,我将P1-49调到250时,为什么以前偏移的9多转明显过了,减一转就又差不多.这是什么原因.还有就是我分度定位共4工位,偶尔4个工位都很准,长期有一至两工位不是准.机械上相差20-100脉波的样子.驱动器监示脉波数是到位了的.
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zmlcc

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发表于：2009-05-10 20:27:08
1楼

为什么我昨天把P1-47改为202,回归速度不管是多少,就不会出现偏移多了一转或少一转的现象了,但是,原点回归完毕后,SERVO ON一直接通,驱动器显示4,SERVO OFF时,为什么会变成另外一个数字2百多.相差很大这是什么原因..

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zmlcc

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发表于：2009-05-11 21:35:12
2楼

lesing,几天了,都没有回呀

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lesing

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发表于：2009-05-11 21:43:49
3楼
不好意思，刚刚看到，明天帮您仔细验证一下。能否留一个邮箱，便于联系
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zmlcc

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发表于：2009-05-11 21:46:54
4楼
zhoumingliangchina@163.com          QQ:421106062
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robotH

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发表于：2009-05-11 22:15:08
5楼

1、你设的P1-48和P1-49相差的太小，根据我的使用经验，相差10倍以上才好。

2、202是碰到DOG信号后返回寻找Z相脉冲，212是继续向前寻找。碰巧DOG信号与向前的Z相靠的太近，容易出现多一圈或少一圈现象。

3、SERVO OFF后电机失去电磁保持力，负载可能会带动电机转动，因此驱动器显示的脉冲数会变。

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zmlcc

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发表于：2009-05-11 23:14:25
6楼
那回归成负数,或不到0是怎么回事
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zmlcc

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发表于：2009-05-12 20:23:27
7楼

由于刚接触伺服系统，还问一个问题。伺服系统的定位精度，在只考虑电气方面的情况下，是不是只跟参数的增益有关。如果增益设置得当的情况下，精度还是不够，是不是只能考虑机械方面了。

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lesing

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发表于：2009-05-12 20:32:38
8楼
电子齿轮比也会影响伺服的精度。
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zmlcc

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发表于：2009-05-12 20:40:22
9楼

分度控制,电子齿轮比,是设减速比呀,我的是40,这个影响大吗?

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lesing

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发表于：2009-05-12 20:53:01
10楼

假设伺服电机每接收一个脉冲，带动机构旋转1um。

（1）当电子齿轮比为1时，发送一个脉冲，机构定位1um

（2）当电子齿轮比为40时，发送一个脉冲，机构定位40um。此时定位的精度变差，无法定位1um的距离

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发表于：2009-05-12 22:51:28
11楼

那我现在的为40，发一脉冲，分度盘转的角度为360／10000＊40=1.44度。是这样计算的吗？我用伺服自带的分度功能，也是这样计算的吗？原来我一直以为，我的减速比是40，电子齿轮比按手册说设减速比为齿轮比。以为一脉冲，分度盘转的角度为360／10000／40=0.0009度，理解错误了。那用伺服自带的分度功能，电子齿轮比只能设减速比吗？如果是这样，那我要提高每脉冲转动角度，在目前不改动减速比的情况下，只能用PLC发脉冲来控制了，然后再减小电子齿轮比。对吗？

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发表于：2009-05-13 19:58:45
12楼

TO：lesing那按你上面讲的,在达到相同的位移或角度的情况下,电子齿轮比的大小,与发给伺服的脉冲多少成反比,即齿轮比越大,给的脉冲越少,齿轮比越小,给的脉冲越多.但是用伺服自带的分度功能时,减速比越大(因为伺服自带的分度功能减速比设为电子齿轮比),从电机编码器反馈到驱动器的每脉波数的分辨也越精确,

（1）当电子齿轮比为1时，伺动器接收编码器一个脉冲，机构定位360/1/10000=0.036度

（2）当电子齿轮比为40时，伺动器接收编码器一个脉冲，机构定位360/40/10000=0.0009度。此时从电机编码器反馈到驱动器的每脉波数的分辨也越精确,这样理解对吗?

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发表于：2009-05-14 19:25:05
13楼
老杜呀,我说的是对的吗?怎么不回我的帖了呀.
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