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“PID”是三种反馈方式,三种自动控制方式,自动控制的对象相同,控制方式和效果不同!
(1)比例(P)控制 其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error),但调节作用强,速度快。
(2)积分(I)控制 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零,消除误差,无静差调节的作用。
(3)微分(D)控制 控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。起减缓变化率的稳定作用;