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电机暴走（飞车）问题——求教 点击：2125 | 回复：18



nopolin

    
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发表于：2006-06-01 15:39:00
楼主
我们公司自行设计了一套五轴机器人（基于PC+运动板卡），调试时出现下述情形：运动时按下急停键，上电重启后机器人出现暴走（飞车）现象，很危险。不知是什么原因，是否是因为控制器的缓存未清，而且在急停期间还在继续发送数据，导致重启时当前位置与下一运动位置距离过大，从而导致飞车？恳请高人指教，有没有可能是上述情况，或者是其它原因。
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烧开水

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发表于：2006-06-01 18:04:00
1楼
是不是反馈部分除了问题，没有反馈信号，电机就会飞车
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烧开水

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发表于：2006-06-01 18:13:00
2楼
？？
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老朱zzkt

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发表于：2006-06-02 08:37:00
3楼
如果是有位置闭环的前况上，重新上电出现飞车，多半是你的位置环的程序设计上没有考虑完善。
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东东喽

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发表于：2006-06-02 09:47:00
4楼
我们原来也出现过类似问题，采用的是带相位检测的增量型编码器反馈，经检查发现是相位错误，改回来就好了。
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刘岩利

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发表于：2006-06-02 21:44:00
5楼
我认为你自己分析的很有道理。
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yzj7518

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发表于：2006-06-13 15:11:00
6楼
多年前我在使用松下伺服的时候出现过这种情况，具体记不清了，解决问题的焦点是，一是急停后要立即切断外部脉冲的输入（禁止接受），二是重启时从信号时序上讲应该先复位（计数器请零），再使能。注意这两方面，应该能好。
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恋梦

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发表于：2006-06-13 18:51:00
7楼
如果用的是绝对编码器，可能是读编码器值时出错，我们遇到过这种情况，差点把电机烧了
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jerrysun

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发表于：2006-06-13 19:34:00
8楼
上面说的情况都有可能！最好是使用绝对性编码器，这样会对整个系统的稳定有所帮助，最好是在使能前清零！
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继续扫盲

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发表于：2006-07-04 13:29:00
9楼
你急停后,要给缓存复掉,再试不就知道了,一个一个怀疑排除掉.
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fcb1075

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发表于：2006-07-17 01:35:00
10楼
绝对值编码器!  以前查过资料说:速度反馈信号接反或接地,形成速度信号正反馈,造成速度控制器逐渐累加,上电就"飞车". 当然没有实验过.
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红珊瑚

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发表于：2006-07-17 21:30:00
11楼
首先,在外围加装安全继电器,其中一组伺服控制系统出了故障.
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kds

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发表于：2006-07-31 12:44:00
12楼
同意yzj7518的说法
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水中鱼儿

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13楼
[color=#FF0000]如果伺服驱动骑里的电压相位设置与运动控制卡里相位设置相反了,回飞车![/color]
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GUN

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发表于：2006-08-09 12:34:00
14楼
楼上说的对，其实是指反馈信号给控制卡，却做了正反馈，就飞车了。这是常规情况。缓存未清也是一方面。最好先排除缓存问题，然后考虑闭环。闭环需要先实现闭环，后给电机使能。
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工程师毛毛

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15楼
反馈部分
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东边日出西边雨

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16楼
楼主自己分析的就有道理.飞车的发生.很大可能是反馈环出问题,但是你的情况.我个人认为是上位机发出脉冲指令(或者模拟量电压)没有清零.电气上讲.急停回路也有一定问题.急停恢复不应当直接恢复运动,应当拍急停同时断使能,并且上位机将使能置零以及清除计数器.
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socx

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17楼
无论什么伺服，都会有2个参数，BONDLY、BOFFDLY，分别是伺服ON到伺服OFF和伺服OFF到伺服ON的延时时间，默认的值是300ms，如果在位置控制方式下，这2个参数可以设置为0，如果没有修改，在300ms内会“存”一定的脉冲，激磁会有“飞车”现象，急停后出现的几率也比较大；如果是模拟量控制，这2个参数可以适当放大，但一定要是4的整数倍，这段时间可以让伺服充分稳定后激磁，也可有效防止“飞车”。

这个方法必须建立在外部正常的条件下，而且非常有用。
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一丘之鲁

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18楼
  我觉得控制参数调节不当也可能造成飞车
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