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PMAC的通讯速度难道这么慢吗？ 点击：1839 | 回复：17



robotman

    
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发表于：2005-03-14 13:03:00
楼主
我的PMAC 2A/PC104通过USB与计算机通讯，当我用与DPR相关的函数（如函数PmacDPRSetFloat()向DPRAM 中写浮点数）时，大约需要10ms（和计算机的配置有关，但最快也要4ms）；当用其他的函数进行操作时（如PmacSetVariable()函数设置变量）时，完成一个函数的执行大约需要35ms. 　　　　　　不知道各位有没有遇到这样的问题？为什么呢？怎么会这么慢呢？
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机器骑士

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发表于：2005-03-14 13:12:00
1楼
差不多吧,不是卡慢,是计算机的操作系统比较慢一些才对,操作系统不是实时(RTX)的.
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刘岩利

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发表于：2005-03-15 08:52:00
2楼
USB口也是速度瓶颈之一。
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robotman

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发表于：2005-03-15 12:16:00
3楼
用Windows操作系统有可能达到1ms吗？ 是不是用PCI的卡能好一些？能快多少？
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TellTruth

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发表于：2005-03-16 13:03:00
4楼
我测试过使用SetMVariable一类的函数大概也是40ms左右。 使用PCI总线通讯并使用DPRAM可以速度很快。 速度慢的原因有几个方面。 1.Windows本身有延迟（执行任务调度时，IO指令可能暂时被挂起，非实时性） 2.PMAC内部也有任务调度，也有延迟，不过很小，相比1而言。 3.如写入的是Flash参数速度本身就慢。 4.函数本身使用不当。如使用SendLine不当就比GetResponse慢很多（回显缓冲区不清除的话）。
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机器骑士

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发表于：2005-03-16 13:04:00
5楼
一般情况下,windows环境的运动控制卡采样FiFo指令缓存方式，就是把运动轨迹指令作为数组一下子全丢下去，然后检测FIFO是否为空，如果是再丢下一组，其余控制卡内自己来完成。缺点是计算机不能实时地控制运动控制卡。 而windows对事件的相应平均在20ms左右，要想达到1ms以下的响应速度只有用DOS系统，不过在DOS环境下开发PCI卡控制程序比较麻烦，除非板卡厂家提供接口程序包。
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robotman

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发表于：2005-03-16 13:43:00
6楼
不知道再WINDOWS操作系统中加上VENTURCOM公司的RTX，是不是可以 加快速度？ 对于RTX不熟悉，听说过而已，请大虾指点！先谢过了！
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TRIO技术支持.

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发表于：2005-03-17 01:07:00
7楼
如果运动控制器可以脱开电脑工作.独立试运动控制器就可完美解决这一问题.
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robotman

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发表于：2005-03-17 10:02:00
8楼
PMAC脱离开电脑怎么才能把位置数据下在给PMAC呢？ 不太清楚？请指教
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机器骑士

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发表于：2005-03-17 11:52:00
9楼
RS-232或CAN等总线之类的东西吧，像FANUC 18i数控系统就是这样，通过光纤通信无干扰、不失真。
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robotman

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发表于：2005-03-17 15:51:00
10楼
好像PMAC的函数库就支持Windows98/2000/me/xp,并不支持其他的系统，按道理来说，专门为Windows开发的函数库在Windows上进行通讯应该不会这么慢呀？ 我觉得是不是还是动态连接库的版本问题或者是安装问题？
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TellTruth

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发表于：2005-03-17 17:06:00
11楼
其实PMAC提供的程序库内部原理很简单的。 只需要做PCI的驱动就可以了。 然后读写PCI总线接口寄存器。基本内容都是ASCII字符。使用任何机器只要发出PMAC能理解的文字命令（PMAC内部有命令解释器）。所以在DOS下写程序还可能要简单一些。直接将命令字符写进相应的IO单元。 慢与程序的写法有关，与程序库无关（程序库内部基本是SendLine及清回显缓冲区一类的函数）。如果你使用函数不当，常见的是回显缓冲区不清，导致有时出现通讯错误。 我以前犯过此类的错误，咨询deltatau公司，他们给出正确的用法。 很多函数是给他们内部用的，但也给用户开放了。但如果使用不当，就会出现。
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robotman

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发表于：2005-03-21 10:54:00
12楼
谢谢大家的帮助。 我买了一块PC104总线转ISA总线的转接板，然后把我的PMAC2A/PC104插在ISA总线上，发现函数的响应速度得到了极大的提高，由原来的4ms提高到了5 微秒，已经满足要求了。 其实主要问题还是USB口，尽管它的速度很快，但是和总线的差距还是及其明显的。
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刘岩利

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发表于：2005-03-21 12:02:00
13楼
如果我没有记错的话，ISA接口通讯速度应该是双向*1MHz*8位，独立地址位，USB应该是单向*1.5MHz*1位，没有独立的地址位，两者的速度差几十倍是应该的。不过差了将近1000倍，还是有点意外。
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robotman

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发表于：2005-03-22 14:38:00
14楼
对这样的结果我也感到很意外，这块PC104-ISA转接卡原来就买了，当时是USB通讯口出问题了，返回厂家修理。当时用过一次，由于当时用的驱动程序版本的问题，装上PMAC的ISA驱动计算机就起不来，必须进入安全模式把PMAC的相关驱动卸掉，才能起机，所以后来USB修好以后就又用USB了。随着工作的进一步深入，才发现USB的通讯速度有点慢，所以才发现需要想办法加快通讯速度。在没有办法的情况下，又突然想到了原来买的PC104-ISA转接板。
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jyc1228

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发表于：2005-04-28 17:26:00
15楼
各位我们能否建立一个qq群来共同帮助？
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lynus

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16楼
PMAC内部有一个专门的任务用来处理CommandLine。 这个任务的优先级较低。 如果高优先级的任务（如：插补，Servo，PLCC，PLC等）很忙，可能造成响应很慢。 可以尝试禁止或关掉这些高优先级任务，看看结果。
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robot8_11

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17楼
请问您当初选择控制器，是什么原因让您选了PMAC了呢，很想知道选择控制器的基本原则，目前正面临着控制器的选择问题，不知如何下手，各位当初有没有碰见这样的问题呢？
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