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正运动技术

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发表于：2026-01-28 16:27:22

楼主

假设工况3：X轴和Y轴的丝杆螺距均有异常需要补偿，且X轴和Y轴的安装夹角是135度。

假设X轴的激光干涉仪数据如下：

'运动到1mm处，激光干涉仪打出来实际是0.9mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.1*units

'运动到2mm处，激光干涉仪打出来实际是1.8mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.2*units

'运动到3mm处，激光干涉仪打出来实际是2.7mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.3*units

'Y轴丝杆工况和X轴丝杆工况类似

步骤一：

规划起始补偿点，补偿间距，补偿的行数和列数。

'初始化二维螺距补偿的相关参数 TableId = 1000 '补偿数据的Table起始点 StartMposX = 0 'X轴开始补偿的位置 StartMposY = 0 'Y轴开始补偿的位置 DisX = 0.5 'X轴方向补偿的间距 DisY = 0.5 'Y轴方向补偿的间距 ColNumX = 50 'X轴方向补偿的点数 RowlNumY = 50 'Y轴方向补偿的点数

步骤二：

根据该工况的测试环境，计算各个补偿点的X方向和Y方向的改补偿的脉冲数，并更新到TABLE。

'假设X轴的激光干涉仪数据如下：
'运动到1mm处，激光干涉仪实际是0.9mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.1*units
'运动到2mm处，激光干涉仪实际是1.8mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.2*units
'运动到3mm处，激光干涉仪实际是2.7mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.3*units
'Y轴工况和X轴工况类似
'更新该工况下二维补偿表的TABLE数据
FOR i=0  to  RowlNumY-1
    '先按行填写该行的每一列的数据
    FOR  j=0  to  ColNumX-1
        '【工况三：XY轴螺距异常，XY的夹角是135度】
        'X轴螺距有问题，实际是10000个脉冲跑0.5mm        
        'Y轴螺距也有问题，实际是10000个脉冲跑0.9mm        
        IF i=0 and j=0 THEN              
            Angle=135'XY轴的安装夹角        
        ENDIF        
        LOCAL ActPosX,ActPosY '实际位置        
        'X轴补偿数据        
        ActPosX = 0.5*(j+1)+ (i+1)*0.9*(COS(Angle*PI/180))        
        Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)) = DisX*((1+j)-ActPosX)*UNITS(AxisX)        
        'Y轴补偿数据        
        ActPosY = 0.9*(SIN(Angle*PI/180))        
        Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)+1) = DisY*(1+i)*(1- ActPosY)*UNITS(AxisY)     
    NEXT 
NEXT

步骤三：

调用二维螺距补偿指令启用二维螺距补偿功能。

'开始2D螺距补偿 WAIT IDLE PITCH2SET(1,StartMposX ,StartMposY,DisX,DisY,ColNumX,RowlNumY,TableId)

步骤四：

发送运动指令，根据实际的编码器反馈来验证控制器实际上发的脉冲数是否正确。

'开始运动
MoveTest(1,1,RunMode)
MoveTest(2,1,RunMode)
MoveTest(2,2,RunMode)

步骤五：

验证效果。（PS：x轴和Y轴的脉冲当量均设置的是100000）

根据以上数据启用二维螺距补偿功能后，运动到点【1,1】时，根据实际发的脉冲数推算出实际运动的位置是【0.99999,0.99999】和【1,1】的脉冲误差也是在一个脉冲以内，所以二维螺距补偿功能正常。

MoveTest函数的实现：

GLOBAL SUB MoveTest(Pos1,Pos2,RunMode)    
    MOVEABS(Pos1,Pos2)    
    DELAY(1500)    
    ?"运动前编码器数据",TempVarX,TempVarY    
    ?"运动后坐标：【"+TOSTR(Pos1,4,1)+","+TOSTR(Pos2,4,1)+"】，当前XY轴的ENCODER:",ENCODER(AxisX),ENCODER(AxisY)    
    ?"X轴实际补偿值",ENCODER(AxisX)-TempVarX-DPOS(AxisX)*UNITS(AxisX)     
    ?"Y轴实际补偿值",ENCODER(AxisY)-TempVarY-DPOS(AxisY)*UNITS(AxisY)    
    IF RunMode=0 THEN  '工况1        
        ?"X轴理论补偿值",-POS2*(COS(Angle*pi/180)/SIN(Angle*pi/180))*UNITS(AxisX),'"和实际有差值，可能是脉冲当量的问题"        
        ?"Y轴理论补偿值",POS2*(1/(SIN(Angle*pi/180)) -1)*UNITS(AxisY),'"和实际有差值，可能是脉冲当量的问题"    
    ELSEIF RunMode=1 THEN  '工况2        
        ?"X轴理论补偿值",POS1*0.1/0.9*UNITS(AxisX),'"和实际有差值，可能是脉冲当量的问题"        
        ?"Y轴理论补偿值",POS2*0.1/0.9*UNITS(AxisY),'"和实际有差值，可能是脉冲当量的问题"    
    ELSEIF RunMode=2 THEN  '工况3        
        ?"X轴理论停止位：",((ENCODER(AxisX)-TempVarX)*0.5 +(ENCODER(AxisY)-TempVarY)*0.9*COS(Angle*pi/180))/UNITS(AxisX)        
        ?"Y轴理论停止位：",((ENCODER(AxisY)-TempVarY)*0.9*SIN(Angle*pi/180))/UNITS(AxisX)    
    ENDIF
ENDSUB

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