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正运动技术

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发表于：2026-01-23 14:17:59

楼主

二维螺距算法通过Basic编程快速验证效果

假设工况1：X轴和Y轴的丝杆螺距正常，但X轴和Y轴安装不垂直，假设安装夹角是135度。

步骤一：

规划开始补偿点，补偿间距，补偿的行数和列数。

'初始化二维螺距补偿的相关参数TableId = 1000 '补偿数据的Table起始点 StartMposX = 0 'X轴开始补偿的位置 StartMposY = 0 'Y轴开始补偿的位置 DisX = 0.5 'X轴方向补偿的间距 DisY = 0.5 'Y轴方向补偿的间距 ColNumX = 50 'X轴方向补偿的点数 RowlNumY = 50 'Y轴方向补偿的点数

步骤二：

根据该工况的测试环境，计算各个补偿点的X方向和Y方向的改补偿的脉冲数，并更新到TABLE。

'更新该工况下二维补偿表的TABLE数据
FOR i=0  to  RowlNumY-1
    '先按行填写该行的每一列的数据
  FOR  j=0  to  ColNumX-1
      '【工况一：XY轴螺距正常，但X轴和Y轴安装不垂直，假设安装夹角是135度】        
      '一定是先运动到补偿点位位置然后通过其他定位方式(如视觉)实际定位出来的差值        
      IF i=0 and j=0 THEN            
          Angle=135  'X轴和Y轴的安装夹角        
      ENDIF        
      LOCAL ActPosX,ActPosY '实际位置        
      '计算实际位置        
      ActPosX = 1 + (COS(Angle*PI/180))         
      ActPosY = (SIN(Angle*PI/180))        
      '计算各个补偿点需要补偿的X和Y方向的脉冲数        
      Table(TableId+2*(i*ColNumX+j))    =  DisX*(1+i)*(1- ActPosX) * UNITS(AxisX)        
      Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)+1)  =  DisY*(1+i)*(1- ActPosY) * UNITS(AxisY)    
    NEXT 
NEXT

步骤三：

调用二维螺距补偿指令启用二维螺距补偿功能。

'开始2D螺距补偿 WAIT IDLE PITCH2SET(1,StartMposX ,StartMposY,,DisX,DisY,ColNumX,RowlNumY,TableId)

步骤四：

发送运动指令，根据实际的编码器反馈来验证控制器实际上发的脉冲数是否正确。

'开始运动
MoveTest(1,1.1,RunMode)
MoveTest(2,1.1,RunMode)
MoveTest(2,2.1,RunMode)

步骤五：

验证效果。（PS：x轴和Y轴的脉冲当量均设置的是100000）

根据以上数据启用二维螺距补偿功能后，我们可以计算出运动到点【1,1,1】时，X轴和Y轴理论上补偿的脉冲数分别是109999.9999个脉冲和45563.49186个脉冲，根据实际编码器的反馈值发现X轴和Y轴实际补偿的脉冲数分别是109999个脉冲和45563个脉冲，因为脉冲个数是整数，所以二维螺距补偿功能正常。

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