问题描述:机械手模式下运动一开始正常,在运动到某一个节点处突然有抖动
排查原因:在逆解状态下进行运动,在运动没有结束的情况下直接切换机械手模式再下发其他运动指令。
解决方案:切换机械手模式的时候,对轴状态进行判断。在轴停止的情况下再进行切换。
注意事项
1.机械手叠加,机械手模式是可以叠加的,前面的机械手虚拟轴是后一个机械手的关节轴,依此设置table参数并connframe/connreframe连接。
2.Scara机械手实际测试过臂展4米的结构,重复定位精度在5个丝以内。
3.机械手调试确定大概的一圈脉冲数,先将dpos=0,然后通过手动运动使某个轴旋转90°(大概值),然后再看dpos此时的值,那么一圈脉冲数大约=(90/dpos)*units。
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