发那科机器人中断程序 点击:232 | 回复:5



卫知

    
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楼主
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发那科的KAREL怎么写中断程序



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Rockymei

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发表于:2024-09-26 14:46:05
1楼

学习下

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薛省卫

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2楼

看手册,

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monzer

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3楼

使用CONDITION条件处理器,CONDITION就是用来响应程序运行链之外的触发器。参考代码如下:

PROGRAM main
VAR
status            :INTEGER
a                :ARRAY[9] OF INTEGER
i                :INTEGER
line_sort        :BOOLEAN
counter            :INTEGER

ROUTINE mx
BEGIN --mx
    WRITE (CR,'we are in interrupt',CR)
    WRITE ('counter')
END mx

BEGIN --main
    CONDITION[1]:
        WHEN line_sort=TRUE DO
         mx
    ENDCONDITION

    line_sort=FALSE
    --a=[12,70,53,65,24,56,48,92,86,33]
    --a{8}:=[10,25,38,45,45,66,88,90];
    a[1]=10
    a[2]=25
    a[3]=38
    a[4]=45
    a[5]=45
    a[6]=66
    a[7]=88
    a[8]=90
    a[9]=0
    
    ENABLE CONDITION[1]
    --heapSort(a,8)
    line_sort=TRUE
    DELAY 3000

END main


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  • 卫知楼主

    欧克,多谢大佬,我试一下

    2024-10-06 15:12:06回复

Smile-lyc

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发表于:2024-11-06 10:32:31
4楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱,赠人玫瑰,手留余香。

对于求助者要求:

1、请在一个月内自行结贴,把悬赏积分(如果设置积分悬赏求助)发放给答疑者;

2、如果在求助答疑过程中,自己已经有效解决问题,建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享,有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天,以方便大家对求助问题答疑足够时间,也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。

4、2024龙年加油!龙年棒棒!


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