由于好多现场会出现将CAN总线的设备接到EtherCAT网络中，由于协议的不相同，不能直接进行连接，现需一种能同时兼容CAN 总线和ETHERCAT网络的一种设备，由此远创智控YC-ECT-CAN 是自主研发的一款 ETHERCAT 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种 CAN 总线和 ETHERCAT 网络连接起来。

1.1    使用 GW Modbus Bulider 软件配置 CAN 报文

1, 打开GW Modbus Bulider 软件，首先设置软件使用的 IP 地址，点击菜单栏“设置— —通讯设置——以太网设置”，如下图，电脑的 IP 是 192.168.1.111。

2, 点击菜单栏“工具——在线”，在弹出的窗口中，选择“CAN 配置”。

3, 点击“连接从站”按钮，连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态：

4, 点击“读取配置”按钮后，显示网关目前的实际配置：

5, 填写用户需要设置的波特率、CAN 报文，点击“写入配置”按钮：

6, 设置完毕后，网关拨码的第 8 位拨到 OFF，然后重新给网关供电。

1.2    配置远创智控YC-ECT-CAN网关的 ETHERCAT 从站

7, 将网关 xml 文件拷贝到主站相应路径下:

8, 新建项目

9, 新建工程后，在下图中 Device 的位置，点击鼠标右键 Add New Item，添加 ETHERCAT 主站。

10, 在弹出的对话框中，选择 Ethercat Master，然后点OK。

11, 选择电脑对应的网卡，点击 OK。

12, 主站建立后，在下图中主站 Device 1 的位置，点击鼠标右键 Add New Item，添加 ETHERCAT 从站。

 13, 在弹出的对话框中，选择网关 YC-ECT-CAN，点击 OK。

14, 添加后远创智控YC-ECT-CAN的从站，如下图所示的 Box 1。点击左侧项目树中的 Box 1，在右侧的主视图中，点击 Slots，可以看到网关添加 CAN 报文的页面。  如上图所示，CAN 报文的配置，需要与 GW Config 软件设置的一15, 致。除上述手动添加的方法，用户也可以使用扫描方式，更为方便简单。

1.3    发送 CAN 报文

16, 如下图实际案例所示，在 TwinCAT 软件中注意数据的高低位排序。

17, 使用 CAN 测试工具，得到网关发出的报文如下图：