一、速度控制

速度控制应用于需要精确速度控制的场合，例如编织机、钻孔机、CNC 加工机。也可以通过与上位装置配合工作构成位置闭环控制。

 1. 速度控制的简例

 给出一个速度控制的简单例子(模拟速度指令输入)，下图是接线图：

本例的参数设置如下：（其他参数使用出厂缺省值）

2. 速度指令有关的参数

与速度指令有关的参数如下：

注：1.模拟量调零可以根据输入模拟量手动设置参数 PA43 调整零偏值，驱动器接收到的模拟量电压值可通过监控 dP- U1 查看，或者进入“AU”模式按确认，自动调整；

2.PA04=5（模拟量速度模式）下，在伺服使能的情况下，当 CN1-3（ZSP）=OFF 模拟量输入被禁止，CN1-3（ZSP）=ON 模拟量输入被允许。

3. 速度指令来源

4. 加减速控制

5. 速度控制有关增益

以下是系统的速度控制器，增加速度环增益 Kv 可提高速度的响应频宽，减 小速度环积分时间常数 Ti，可以增加系统刚性，减小稳态误差。