机器人柔性力控打磨铸件有哪些优势

压铸件是将液态的金属通过模具、压铸机压铸后的制成的产品称为压铸件。是一种应用十分广泛的生产工艺，一般来讲压铸件生产出来后都有不同程度的毛刺、表面不平整。针对要求较高的产品就会需要对表面进行打磨、去毛刺、甚至部分产品需要进行抛光处理。

一般情况下压铸件的打磨分为人工打磨和自动打磨，人工打磨主要采用手动的打磨方式如角磨机、手动的砂带机、手动平面拉丝机等。自动的铸件打磨，主要有自动铸件打磨机器人、模具冲压、各种自动打磨机、自动拉丝机等，、

铸件应用广泛，我国有相当数量的铸件企业。铸件需要打磨，目的是将铸件的飞边和浇口去除。但目前铸件打磨几乎全部依赖人工进行，工人的劳动强度大，环境恶劣，安全事故时有发生。愿意从事打磨工作的工人越来越少，加上人力成本逐年攀升，很多企业都希望能用机器人来完成打磨工作。

铸件的打磨工序一般可分为粗打磨和精打磨两个不同等级。粗打磨主要针对的是产品去毛刺、分型线、浇冒口等；精打磨则主要负责处理铸件表面精抛等。对于某些结构比较复杂的中大型铸件，如汽车发动机的缸体、缸盖等，打磨工序会根据目标工件所要打磨位置的不同而改变。

一般的工业机器人，只能简单重复相同的动作，没有触觉，不能适应铸件规格尺寸的变化。关于复杂构造的工件、毛刺散布分散的工件也能对应。而且机器人具有可编程性，柔性力控设备导入只需求改换工装治具，顺序切换就能完成。这使设备具有更高的柔性化，更合适目前企业的需求。同机器人去毛刺的方案能增加工人休息强度或间接省去工人，无效保证加工质量分歧性，进步全体消费效率，改善工厂任务环境。这些劣势都是明显的，纵使设备投入本钱略高，也越来越多被企业承受。

随着机器人力控技术的发展，浮动机构和刀具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控软件由二种先进的核心功能组成。一种是压力控制功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。

盈连科技（Inlinbot）力位补偿器转为机器人自动打磨而设计，可搭配多样工具及耗材，不光可以打磨抛光也可焊缝铣削。

力位补偿器内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制。执行器件是低阻尼高顺滑气缸，执行速度高达144次/秒。同时力位补偿器的重力补偿技术可以保证在任何姿态下位移和力值的精确匹配。相比于市面上六维力传感器的恒力装置，装备盈连科技力位补偿器的机器人打磨抛光系统具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强等优点。