天地盖结构简单，模式化的比重大，在实际的生产中，很容易形成标准化，从而实现自动化生产，降低成本， 相对于工艺比较复杂的折叠盒、书型盒，具有不可比拟的优势。在天地盖生产中，纸张通过模切、覆膜等步 骤，制成大小、形状一致的面纸；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，然后再和面 纸进行贴合，而这一连串工序完全可全自动化作业。 而要做到高速,准确地生产, 定位贴合是关键的一步.采用视觉动态跟踪机器人进行自动定位及贴合操作,可以 很好的解决人手操作中贴合精度上的缺陷, 而且贴合速度更快,重复性更好

面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器最后停在拍照位。机械手收到允许 取料信号后到取料位抓取纸壳。上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标 并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。 从整个贴合过程可以看，前期的送纸、过胶，后期的抓盒、成型等步骤均是已经成熟的技术，而要做到 高速、高精，视觉定位是关键。 对此，推出了针对天地盖的高精度视觉定位系统，同时配置进口及国产 机器人可以大大提升天地盖自 动化贴合时的定位精度以及生产效率。此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模 板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划、通讯测试，视觉 直接控制 YAMAHA 机器人运行

案例

系统构成： ▪ 相机：2 个 ▪ 像素：500w ▪ 机械臂：YAMAHA 四轴机械臂 识别传送带上面纸的位置角度，计算与基准坐标的偏移量。将偏移量发送给机械手，机械手根据偏移量抓取 纸壳完成贴合。