大家好，我是一名“黑科技”发烧友，最近听闻北醒（www.benewake.com）新推出一款固态激光雷达CE30-A，赶紧入手了一台尝尝鲜，基于移动小车底盘和北醒提供的SDK，简单做了几个小功能，先来看看效果：

https://v.qq.com/x/page/x0503dztdtx.html

  可以看到视频里雷达的整体效果还是不错的，现在和各位大神和新手朋友分享一下我的开发过程吧，首先是一些基础的准备：

1、 系统要求：

Ubuntu14.04，安装ROS Indigo系统。

2、 ROS系统在ubuntu下安装：

参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

3、 编译CE30 ROS官方驱动包：

(1). 参照教程http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment 设置工作环境并创建ROS工作空间。

(2). 将官方驱动ce30_ros文件夹解压后复制到工作空间下的src文件夹下。

(3). 参照教程http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages中的0.0.2使用catkin_make来编译你的工作空间。

4、 编译ce30应用程序。

(1). 将ce30_use文件夹解压后复制到创建的工作空间的src文件夹下。

(2). 参照上述的流程编译ce30_use。

5、 启动应用程序

(1)、将兼容ROS的机器人底盘连接到工控机。

(2)、按Ctrl+alt+T键打开terminal。

(3)、给串口设置权限，在terminal中输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*。

(4)、如果要使用避障和绕障模式，输入roslaunch ce30_use use.launch。

(5)、避障模式和绕障模式通过use.launch文件中的is_avoid参数切换，如果想使用绕障模式，将is_avoid的value值设置为true，否则设置为false。

为了更直观的表达我的思路，下面画了2个流程图：

1、 指定车宽避障模式程序流程图（见图1）

图1 避障模式程序流程图

2、绕障模式程序流程图（见图2）

图2 机器人绕障模式

3、跟车模式算法流程

（1）        定义PID结构体（其中比例系数P，积分系数I，微分系数D，目标量target,当前误差为iEorro，累计误差为InEorro，微分误差为dEorro，最后误差为lastEorro）。

（2）        初始化程序。

（3）        接收雷达数据为laserData。

（4）        计算当前误差iEorro = target – laserData；

a)       累计误差InEorro = InEorro + iEorro；

b)      微分误差dEorro = iEorro – lastEorro。

（5）        赋值lastEorro = iEorro。

（6）        计算控制量V = P*iEorro + I*InEorro + D*dEorro。

（7）        将控制量发送给底盘执行。

（8）        重复步骤（3）至步骤（7）

  以上是我的基本思路和想法，下面贴上代码

Obstacle Avoidance.cpp

Vehicle Follow.cpp

  各位大神见笑了，还请高手指点，新手朋友有问题的话欢迎交流讨论！