管道机器人（用无刷减速电机）以运动机构作为载体，需要稳定六驱系统，内部热处理齿轮，

对应噪音要求低。

效率稳定可靠的无刷减速电机的参数如下：

（1）直流无刷电机，其主要参数：额定功率750W，额定电压DC24V，额定转速3000rpm，空载转速

3600rpm，额定转矩2.39N.m，堵转转矩7.16N.m，额定电流39.06A，空载电流＜9.2A，绝缘等级F级，防

护等级IP54，法兰尺寸80×80mm。

（2）无刷减速电机，其主要参数：单级减速，减速比：3，额定输入转速3000rpm，MAX输入转速

6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭转刚性：＞7.5N.m/arcmin，额定输出转矩6N.m，MAX输出力矩

12N.m，防护等级IP65，接入端与直流无刷电机配套，输出端方法兰为80×80mm，输出轴径为20h7mm

无刷行星减速电机分贝值如何测试呢？

电机运行5分钟后，用仪器距离电机30CM测试，分贝值为56dB。或许有人问如何降低分贝值呢？首先知道噪音来源。

无刷行星减速电机的噪音来源：气隙中的交变磁场引起定子、转子和整个电机结构和振动产生的一种低频噪声为电磁噪声。电磁噪声主要是由于气隙中的磁场(包括基波磁场和各种高次谐波磁场)产生周期性变化的径向力或不平衡的磁场力使定、转子铁芯产生磁滞收缩和振动引起的，电磁噪声约占电机噪声总量的20%。

通过工艺减低噪音：无刷行星减速电机形状复杂，加工表面多为平面和空，由于这些面大都为转配的基准面，因而在尺寸精度、表面粗糙度、形状和位置精度均有较高的加工精度要求，加工难度较大，尤其各对轴承孔的轴线加工。

减速电机孔径精度

孔径的尺寸误差和形状误差会造成轴承与孔的配合不良。因此对轴的精度要求比较高。