目前的碎纸机刀片，其尖端的排列方式，包括整体刀具和分体式刀具，全都采用单一的螺旋线式排列。这种结构的刀片在连续碎纸过程中很容易将纸片挤压至刀轴一侧，致使刀轴受力不均，碎纸力过大，碎纸量减少，效果较差，续碎纸时间减短。

常用的碎纸机基本工作原理是以刀片搭配间隔环穿置在刀轴上构成碎纸刀，利用马达及配合齿轮装置驱动两组平行且相对旋转的刀轴对，利用形成的剪切力将通过的纸张切割成碎片。现有的将刀片套在刀轴上组装成碎纸刀的方法效率低，无法实现大批量需求。

四元数自动穿刀机，碎纸机刀片组组装，视觉定位与检测同时进行。

整套软件由两套视觉检测软件以及两套对位软件复合而成，在一个界面完成操作，两套视觉检测软件分别用于检测两组刀片用于区分正反面，两套对位软件分别进行两组刀片的对位，在不影响生产效率的同时又极大地节省用户的硬件成本。

动作流程：分别将AB两种刀片倒入各自的料箱，通过震动盘将刀片一片一片取出，刀片流出各自的震动盘之后，通过各自的检测软件检测区分正反面，检测通过的材料进入下一个环节。通过机械手将两组刀片同时取出，分别通过相机拍照定位，最后将刀片套入刀轴上，重复以上动作，直至组装完成。

软件类型：单相机对位+视觉检测

功能特点：多模板单相机对位+动态检测一体化

硬件配置：工业级工控机+四元数控制器+千兆网口相机

生产精度：0.1mm