机器人巡检过程中电量不足情况下如何寻找充电房 点击:116 | 回复:0



腾达电器设备

    
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发表于:2020-10-23 16:54:48
楼主

机器人进行巡检时,首先通过检查模块接收在后台释放的检查任务点,然后通过路径规划模块获取检查的整个路径,然后将第一目标点信息发布到导航模块,等待导航结束后,通知监视背景并等待监视背景完成变电站设备的检测任务,然后继续进行下一个点,直到完成所有检查任务点 最后,判断是否有返回任务,如果有返回任务,则将相应的充电桩信息发布给自动充电模块返回进行充电。 等待充电开始后,整个检查过程结束。

大部分情况下,检查模块会调用机器人的充电功能。 当检查期间电池不足或检查结束时,机器人将返回充电房,但作为单独模式,也可以由监视后台直接调用它返回充电房。

此外,除了正常过程结束时返回充电房外,当机器人的动力不足时,还将调用一键返回界面返回到机器人充电房进行充电,然后等待在立即执行任务之前达到指定阈值的能力。

收到一键返回命令后,程序将启动。首先,根据充电房编号,调用路径规划模块获取返回路径,然后逐渐调用导航模块到达机器人充电房的门。通过信息处理板打开充电房门(如果机器人未能打开充电房门,在紧急情况下,它还具有通过监视背景打开充电房门的功能)。 打开后,激活机器人充电房定位功能,然后通过直线导航反向进入充电房并导航到充电桩进行充电。 如果充电成功,则结束。 否则,让机器人驶离充电室,然后再次导航到机器人充电室中的充电室。达到指定的尝试次数后,将报告错误。

除了与后台合作以完成巡检机器人的主要功能以完成地图绘制,部署,检查,自动充电和手动操作模块外,巡检机器人上还有许多其他模块可以帮助完成功能。




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