canopen转profinet网关连接东元伺服配置案例 点击：1782 | 回复：2
本案例是用开疆智能的KJ-PNG-105型网关将CANOpen设备接入西门子PROFINET网络的配置案例，现发布出来供大家交流讨论。
第一步：首先获取正确版本的CANOpen Configuration Tools（CANOpen配置工具），本案例使用的版本为：
；
第二步：如果在本地电脑已经安装了低版本的CANOpen Configuration Tools，请先卸载，卸载方法参照KJ-105M2使用说明书，然后安装CANOpen Configuration Tools，如果没有安装过低版本的，请直接安装；
第三步：请参照TECO公司JSDG2S系列使用说明书和KJ-105M2使用说明书，对CAN接口的线序描述，正确制作CAN线缆；
第四步：请参照JSDG2S系列使用说明书设置伺服工作在CANOpen模式下，CN001设置为C：
；
第五步：参照JSDG2S系列使用说明书，设置CN078（CANOpen波特率）和CN079（CANOpen站地址），此处设置应与下文CANOpen Configuration Tools的配置相同；
第六步：打开CANOpen Configuration Tools，按照KJ-105M2使用说明书，在【文件】菜单中选择【导入EDS文件】，导入与实际伺服配套的EDS文件，本案例使用的版本为：
第七步：添加主站设备，KJ-105M2，添加从站设备伺服，并设置从站的站地址为步骤五相同的站地址,本案例设置为3:
第八步：设置CANOpen主站参数，波特率设置和步骤五相同，如果CANOpen网络为同步模式，设置同步周期（此处根据canopen规范单位为：ns），图中画红线的两个参数：
第九步：配置从站PDO参数，JSDG2S的EDS文件默认RPDO1和TPDO1是有效的，可以根据需要的运动模式进行勾选，本案例使用位置模式，所以选择RPDO3和TPDO3，映射模式选择为Byte，并设置各个对象在输入输出区映像的偏移：
第十步：设置PDO的通讯参数，主要是COB-ID和传输类型，此EDS文件的RPDO3的COB-ID默认为0x400+&NodeID，因为站地址为3，所以此处的COB-ID为0x403，传输类型默认为事件驱动，此处可以根据需要进行不同的选择，TPDO的通讯参数设置方法类似，TPDO3的COB-ID默认为0x383+&NodeID，此处为0x383：
第十一步：JSDG2S伺服的设备参数设置，根据需求设置设备参数，这些设备参数的设置，会通过后台的SDO发送给伺服从站，本案例使用位置模式，所以模式设置为1（位置模式），这些参数的含义在JSDG2S的使用说明书都有描述，由于JSDG2S伺服的默认速度为0，所以速度也要设置一下，根据需要设置一个值：
第十二步：至此CANOpen参数设置就完成了，点击【生成】按钮，则生成下载文件，连接好KJ-105M2的USB下载线，在设置中选择正确的串口，进行下载，CANOpen参数配置下载完成；
第十三步：打开西门子博途软件，首先安装KJ-105M2的设备描述文件GSD文件，如果博途的版本较低比如V13，请选择V2.3的GSD文件安装，如果博途的软件版本较高为V14、V15，请选择V2.33的GSD文件安装：
第十四步：根据在CANOpen的配置，在博途中配置KJ-105M2，CANOpen配置中配置了两个字节的控制字，对应博途的两字节输出，配置四个字节的目标位置，对应博途的四字节输出，配置两字节的状态字，对应博途两个字节输入，配置四个字节位置反馈值，对应博途四个字节输入，并确认配置软件的设备名和IP地址和博途配置一致，则配置完成，下载配置，
第十五步：以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字，先写控制字06，状态字变为31；
第十六步：写控制字07，状态字变为33；
第十七步：写控制字0F，状态字变为37，完成此步骤则电机抱闸，用手是转不动了；
第十八步：写控制字1F，写一个目标位置，更新数据，则电机开始转动；
正在下载，请等待……
现场总线，工业以太网，工业交换机通信产品：（手机13651319853，网址www.kj-smart.com ）北京开疆智能自动化科技有限公司
（1）CAN CANOpen转PROFINET网关
型号：KJ-PNG-105
本产品实现 ProfiNet 网络与 CANOpen 网络之间的数据通讯，可连接 CANOpen 网络到 ProfiNet 网络。即将 CANOpen 设备转换为 ProfiNet 设备。
产品特点
?应用广泛：本产品广泛应用于：CANOpen 接口的变频器、伺服驱动器、电量测量装置、智能现场测量设备、仪表、PLC、DCS、FCS 等等。
?配置简单：用户不必了解 CANOpen 和 ProfiNet 细节，只需要参考手册，根据要求就能配置网关，不需要复杂编程，即可在短时间内实现连接功能。
技术指标
KJ-PNG-105M2 在 ProfiNet 一侧为 ProfiNet 从站，在 CAN 一侧可以作为 CANOpen 主站或者 CANOpen 从站
支持标准的 ProfiNet I/O 协议
ProfiNet 支持的最多 16 个槽位，支持最大的输入字节数为 1440 字节，最大的输出字节为 1440 字节，输入输出字节的长度由 STEP7 设定
CANOpen 参数规格：
支 持 波 特 率 ： 10kBits/s, 20kBits/s, 50kBits/s, 100kBits/s, 125kBits/s, 250kBits/s, 500kBits/s, 800kBits/s, 1Mbits/s 其它波特率可以定制。
最大连接数：125 个从站输入数据最大：1440 字节
输出数据最大：1440 字节
接收 PDO 数量：512
发送 PDO 数量：512
SDO：支持上行/下行，最大 512 字节
供电：24VDC(±5％)，最大功率 3.5W
工作环境温度：-25～55℃，湿度≤95%
外形尺寸：40mm（宽）×110mm（高）×70mm（厚）
安装方式：35mm导轨
（2）Modbus转PROFINET网关
型号KJ-PNG-101
产品功能：本产品实现 ProfiNet 网络与 Modbus（RS-485）网络之间的数据通讯，可分别连接三个 RS-485 网络到 ProfiNet网络，并且支持具有不同 Modbus 通讯波特率和其它设置。即将 Modbus 设备转换为ProfiNet 设备。
产品特点
? 应用广泛：本产品广泛应用于：RS-485 接口的变频器、智能高低压电器、电量测量装置、智能现场测量设
备、仪表、PLC、DCS、FCS 等等。
? 配置简单：用户不必了解 Modbus 和 ProfiNet 细节，只需要参考手册，根据要求就能配置网关，不需要复
杂编程，即可在短时间内实现连接功能。
技术指标
? KJ-PNG-101 在 ProfiNet 一侧为 ProfiNet 从站，在RS-485 一侧可以作为 Modbus 主站或者 modbus 从站支持标准的 ProfiNet I/O 协议
? ProfiNet 支持的最多 16 个槽位，支持最大的输入字节数为 1440 字节，最大的输出字节为 1440 字节，输入输出字节的长度由 STEP7 设定
支持 Modbus 主站和 Modbus 从站
RS-485 参数规格：
支持波特率：1200bit/s, 2400bit/s, 4800bit/s, 9600bit/s, 19200bit/s, 38400bit/s, 57600bit/s, 115200bit/s 其
它波特率可以定制。
工作方式：半双工
校验方式：无、奇、偶数据位：8 位
停止位：1 位、2 位 ? 功能码： 作为 MODBUS 主站，支
持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、0FH、10H 号功能；
供电：24VDC(±5％)，最大功率 3.5W
工作环境温度：-25～55℃，湿度≤95%
外形尺寸：40mm（宽）×110mm（高）×70mm（厚）
安装方式：35mm 导轨
防护等级：IP20
（3）Modbus TCP转PROFINET网关
型号：KJ-PNG-006/106
应用广泛：
KJ-PNG-006 网关作为 PROFINET 从站、MODBUS-TCP 服务器或客户端（拨码设置），可以比较容易实现 MODBUS-TCP 与 PROFINET 的互连。
应用简单：
用户不必了解 PROFINET 协议的技术细节，只需参考本手册及提供的应用实例，根据要求完成配置，不需要复杂编程，即可在短时间内实现连接通信。
透明通信：
用户可以依照 PROFINET 通信数据区和 MODBUS-TCP 通信数据区的映射关系，来实现 PROFINET 到 MODBUS-TCP 之间的数据透明通信。
技术指标
网关做为 PROFINET 网络的 Device 设备（即从站），带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，
MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。适应 PROFINET V2.31 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合： GB/T 25105-2014《工业通信网络现场总线规范类型 10: PROFINET IO 规范》，IEC 61158-5-10：2007，IDT。
PROFINET
输入/输出数量可自由设定，支持的数据长度：输入≤500 字节，输出≤500 字节，输入+输出≤1000 字节。
KJ-PNG-006 作为 MODBUS -TCP 主站（客户端），支持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、0FH、10H 号功能；
KJ-PNG-006 作为 MODBUS -TCP 从站（服务器），支持 02H、04H、0FH、10H 号功能；
电源电压：24VDC(±5％)，最大功率 3.5W
环境温度：
运输和存储：-40℃～+70℃
工作温度：-20℃～+55℃
工作相对湿度：5~95%
外形尺寸：60mm（宽）×110mm（高）×80mm（厚）；
安装方式：35mm 导轨；
防护等级：IP20；
重量：约 250g。
（4）Profibus集线器（6路）、Profibus转Modbus 485
RS32/485转TCP串口服务器
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