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canopen转profinet网关连接JSDG2S系列+交流伺服驅
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开疆智能自动化 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-10 10:26:07 楼主

本案例是用开疆智能的KJ-PNG-105型网关将CANOpen设备接入西门子PROFINET网络的配置案例,现发布出来供大家交流讨论。

第一步:首先获取正确版本的CANOpen Configuration ToolsCANOpen配置工具),本案例使用的版本为:

1.png

第二步:如果在本地电脑已经安装了低版本的CANOpen Configuration Tools,请先卸载,卸载方法参照KJ-105M2使用说明书,然后安装CANOpen Configuration Tools,如果没有安装过低版本的,请直接安装;

第三步:请参照TECO公司JSDG2S系列使用说明书和KJ-105M2使用说明书,对CAN接口的线序描述,正确制作CAN线缆;

第四步:请参照JSDG2S系列使用说明书设置伺服工作在CANOpen模式下,CN001设置为C

2.png

第五步:参照JSDG2S系列使用说明书,设置CN078CANOpen波特率)和CN079CANOpen站地址),此处设置应与下文CANOpen Configuration Tools的配置相同;

第六步:打开CANOpen Configuration Tools,按照KJ-105M2使用说明书,在【文件】菜单中选择【导入EDS文件】,导入与实际伺服配套的EDS文件,本案例使用的版本为:

3.png

第七步:添加主站设备,KJ-105M2,添加从站设备伺服,并设置从站的站地址为步骤五相同的站地址,本案例设置为3:

4.png 

第八步:设置CANOpen主站参数,波特率设置和步骤五相同,如果CANOpen网络为同步模式,设置同步周期(此处根据canopen规范单位为:ns),图中画红线的两个参数:

5.png 

第九步:配置从站PDO参数,JSDG2SEDS文件默认RPDO1TPDO1是有效的,可以根据需要的运动模式进行勾选,本案例使用位置模式,所以选择RPDO3TPDO3,映射模式选择为Byte,并设置各个对象在输入输出区映像的偏移:

6.png 

 

第十步:设置PDO的通讯参数,主要是COB-ID和传输类型,此EDS文件的RPDO3COB-ID默认为0x400+&NodeID,因为站地址为3,所以此处的COB-ID0x403,传输类型默认为事件驱动,此处可以根据需要进行不同的选择,TPDO的通讯参数设置方法类似,TPDO3COB-ID默认为0x383+&NodeID,此处为0x383

7.png 

 

第十一步:JSDG2S伺服的设备参数设置,根据需求设置设备参数,这些设备参数的设置,会通过后台的SDO发送给伺服从站,本案例使用位置模式,所以模式设置为1(位置模式),这些参数的含义在JSDG2S的使用说明书都有描述,由于JSDG2S伺服的默认速度为0,所以速度也要设置一下,根据需要设置一个值:

8.png 

 

 

 

第十二步:至此CANOpen参数设置就完成了,点击【生成】按钮,则生成下载文件,连接好KJ-105M2USB下载线,在设置中选择正确的串口,进行下载,CANOpen参数配置下载完成;

第十三步:打开西门子博途软件,首先安装KJ-105M2的设备描述文件GSD文件,如果博途的版本较低比如V13,请选择V2.3GSD文件安装,如果博途的软件版本较高为V14V15,请选择V2.33GSD文件安装:

10.png 

第十四步:根据在CANOpen的配置,在博途中配置KJ-105M2CANOpen配置中配置了两个字节的控制字,对应博途的两字节输出,配置四个字节的目标位置,对应博途的四字节输出,配置两字节的状态字,对应博途两个字节输入,配置四个字节位置反馈值,对应博途四个字节输入,并确认配置软件的设备名和IP地址和博途配置一致,则配置完成,下载配置,

 

 

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第十五步:以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字,先写控制字06,状态字变为31

 

 

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第十六步:写控制字07,状态字变为33

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第十七步:写控制字0F,状态字变为37,完成此步骤则电机抱闸,用手是转不动了;

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第十八步:写控制字1F,写一个目标位置,更新数据,则电机开始转动;

 

 

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开疆智能自动化 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-10 10:57:57 3楼
 

现场总线,工业以太网,工业交换机通信产品:(手机13651319853,网址www.kj-smart.com )北京开疆智能自动化科技有限公司


(1)CAN CANOpen转PROFINET网关

型号:KJ-PNG-105


本产品实现 ProfiNet 网络与 CANOpen 网络之间的数据通讯,可连接 CANOpen 网络到 ProfiNet 网络。即将 CANOpen 设备转换为 ProfiNet 设备。


产品特点


应用广泛:本产品广泛应用于:CANOpen 接口的变频器、伺服驱动器、电量测量装置、智能现场测量设备、仪表、PLC、DCS、FCS 等等。


配置简单:用户不必了解 CANOpen 和 ProfiNet 细节,只需要参考手册,根据要求就能配置网关,不需要复杂编程,即可在短时间内实现连接功能。


技术指标


KJ-PNG-105M2 在 ProfiNet 一侧为 ProfiNet 从站,在 CAN 一侧可以作为 CANOpen 主站或者 CANOpen 从站


支持标准的 ProfiNet I/O 协议


ProfiNet 支持的最多 16 个槽位,支持最大的输入字节数为 1440 字节,最大的输出字节为 1440 字节,输入输出字节的长度由 STEP7 设定

CANOpen 参数规格:

支 持 波 特 率 : 10kBits/s, 20kBits/s, 50kBits/s, 100kBits/s, 125kBits/s, 250kBits/s, 500kBits/s, 800kBits/s, 1Mbits/s 其它波特率可以定制。


最大连接数:125 个从站输入数据最大:1440 字节

输出数据最大:1440 字节


接收 PDO 数量:512


发送 PDO 数量:512

SDO:支持上行/下行,最大 512 字节


供电:24VDC(±5%),最大功率 3.5W


工作环境温度:-25~55℃,湿度≤95%


外形尺寸:40mm(宽)×110mm(高)×70mm(厚)


安装方式:35mm导轨


(2)Modbus转PROFINET网关

型号KJ-PNG-101

产品功能:本产品实现 ProfiNet 网络与 Modbus(RS-485)网络之间的数据通讯,可分别连接三个 RS-485 网络到 ProfiNet网络,并且支持具有不同 Modbus 通讯波特率和其它设置。即将 Modbus 设备转换为ProfiNet 设备。


产品特点

 应用广泛:本产品广泛应用于:RS-485 接口的变频器、智能高低压电器、电量测量装置、智能现场测量设

备、仪表、PLC、DCS、FCS 等等。

 配置简单:用户不必了解 Modbus 和 ProfiNet 细节,只需要参考手册,根据要求就能配置网关,不需要复

杂编程,即可在短时间内实现连接功能。


技术指标

KJ-PNG-101 在 ProfiNet 一侧为 ProfiNet 从站,在RS-485 一侧可以作为 Modbus 主站或者 modbus 从站支持标准的 ProfiNet I/O 协议

 ProfiNet 支持的最多 16 个槽位,支持最大的输入字节数为 1440 字节,最大的输出字节为 1440 字节,输入输出字节的长度由 STEP7 设定


支持 Modbus 主站和 Modbus 从站


RS-485 参数规格:

支持波特率:1200bit/s, 2400bit/s, 4800bit/s, 9600bit/s, 19200bit/s, 38400bit/s, 57600bit/s, 115200bit/s 其


它波特率可以定制。


工作方式:半双工


校验方式:无、奇、偶数据位:8 位


停止位:1 位、2 位  功能码: 作为 MODBUS 主站,支

持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、0FH、10H 号功能;


供电:24VDC(±5%),最大功率 3.5W


工作环境温度:-25~55℃,湿度≤95%


外形尺寸:40mm(宽)×110mm(高)×70mm(厚)


安装方式:35mm 导轨


防护等级:IP20


(3)Modbus TCP转PROFINET网关

型号:KJ-PNG-006/106

应用广泛:

  KJ-PNG-006 网关作为 PROFINET 从站、MODBUS-TCP 服务器或客户端(拨码设置),可以比较容易实现 MODBUS-TCP 与 PROFINET 的互连。


应用简单:

用户不必了解 PROFINET 协议的技术细节,只需参考本手册及提供的应用实例,根据要求完成配置,不需要复杂编程,即可在短时间内实现连接通信。


透明通信:


用户可以依照 PROFINET 通信数据区和 MODBUS-TCP 通信数据区的映射关系,来实现 PROFINET 到 MODBUS-TCP 之间的数据透明通信。


技术指标


网关做为 PROFINET 网络的 Device 设备(即从站),带 2 个 RJ45 以太网接口,支持 100BASE-TX,

MDI/MDIX 自检测,集成以太网交换机,可以组成链式网络,支持环网冗余。适应 PROFINET V2.31 协议,采用实时(RT)通讯功能,符合: GB/T 25105-2014《工业通信网络现场总线规范类型 10: PROFINET IO 规范》,IEC 61158-5-10:2007,IDT。

PROFINET 

输入/输出数量可自由设定,支持的数据长度:输入≤500 字节,输出≤500 字节,输入+输出≤1000 字节。


KJ-PNG-006 作为 MODBUS -TCP 主站(客户端),支持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、0FH、10H 号功能;


KJ-PNG-006 作为 MODBUS -TCP 从站(服务器),支持 02H、04H、0FH、10H 号功能;


电源电压:24VDC(±5%),最大功率 3.5W


环境温度:


运输和存储:-40℃~+70℃


工作温度:-20℃~+55℃


工作相对湿度:5~95%


外形尺寸:60mm(宽)×110mm(高)×80mm(厚);


安装方式:35mm 导轨;


防护等级:IP20;


重量:约 250g。


(4)Profibus集线器(6路)、Profibus转Modbus 485

RS32/485转TCP串口服务器

本产品实现 ProfiNet 网络与 CANOpen 网络之间的数据通讯,可连接 CANOpen 网络到 ProfiNet 网络。即将 CANOpen 设备转换为 ProfiNet 设备。

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开疆智能自动化 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-10 17:48:24 4楼
 

欢迎各位到官网查询

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sange 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-12 15:33:31 5楼
 

现场总线,工业以太网,工业交换机通信产品:(手机13072208083,网址www.tj-sange.com 天津)

(1)CAN CANOpen DeviceNet 总线

CAN转光纤(点对点)、CAN转光纤(环网 手拉手)

CAN集线器(8路)、CAN总线延长 中继器器、CANModbus 485. CAN转网口

(2)Modbus 485总线

485转光纤(点对点)、485转光纤(环网 手拉手)

485集线器(8路)、485总线延长 中继器器、CANModbus 485. 485转网口

(3)Profibus总线

Profibus转光纤(点对点)、Profibus转光纤(环网 手拉手)

Profibus集线器(4路)、Profibus总线延长 中继器器、Profibus转Modbus 485。

(4)模拟量转光纤4-20mA 、模拟量转光纤0-10V、  开关量转光纤

(5)HARTModbus 485.

(6)4-20mA 0-10V采集卡( 485接口Modbus协议)

(7)手持信号发生器 电荷测量仪

(8)CC-LINK转光纤

(9)485 CAN PRIFIBUS  转网口

(10)485 4-20MA 0-10VLORA

(11) Profinet 转Modbus网关


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