关于机器人定点旋转运动问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2019-03-14 18:59:36

楼主

求助帖200分-已结帖

图片所示，夹具在六轴法兰盘上，夹着的物体，一面始终贴着另一物体的一面（圆圈所示），做旋转运动，夹着的工件旋转120度，贴着的面位置不能移动。各位大神门，请问用ABB机器人怎么做这样的运动，谢谢!

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发表于：2019-03-14 19:21:00

1楼

大神们，快来帮帮忙，出出主意，万分感谢

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发表于：2019-03-14 19:22:32

2楼

图片所示，应该能理解我的问题吧

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发表于：2019-03-17 19:10:56

3楼

建立好工具坐标系后运动指令到这个位置A后，同样用运动指令运动到B。只是B的坐标与A的坐标的x、y、z值一致，只需修改绕Z轴的旋转的角度120 就行。实现它还可以直接用off ， B点相对A点在Z轴方向上偏转120度

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发表于：2019-03-18 09:38:27

4楼

回复内容：

对： jianfeng01 建立好工具坐标系后运动指令到这个位置A后，同样用... 内容的回复！

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您好，B点是在工件坐标系中的吗，绕Z轴旋转用RelTool指令这个指令吗，谢谢

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