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关于机器人定点旋转运动问题
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HH45 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏200分-已结帖 发表于:2019-03-14 18:59:36 楼主

图片所示,夹具在六轴法兰盘上,夹着的物体,一面始终贴着另一物体的一面(圆圈所示),做旋转运动,夹着的工件旋转120度,贴着的面位置不能移动。各位大神门,请问用ABB机器人怎么做这样的运动,谢谢!

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HH45 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-14 19:21:00 1楼
 

大神们,快来帮帮忙,出出主意,万分感谢

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HH45 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-14 19:22:32 2楼
 

图片所示,应该能理解我的问题吧

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jianfeng01 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-17 19:10:56 3楼
 

建立好工具坐标系后   运动指令到这个位置A后,同样用运动指令运动到B。只是B的坐标与A的坐标的x、y、z值一致,只需修改绕Z轴的旋转的角度120  就行。实现它 还可以直接用off ,   B点相对A点在Z轴方向上偏转120度

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HH45 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-03-18 09:38:27 4楼
 


回复内容:

对: jianfeng01 建立好工具坐标系后   运动指令到这个位置A后,同样用... 内容的回复!

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您好,B点是在工件坐标系中的吗,绕Z轴旋转用RelTool指令这个指令吗,谢谢

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