PTO方式中，如果要输出多个脉冲串，允许脉冲串进行排队，形成管线，当前输出的脉冲串完成之后，立即输出新脉冲串，这保证了脉冲串顺序输出的连续性。

    根据管线的实现方式，将PTO分为两种：单段管线和多段管线。

    ■  单段管线

    管线中只能存放一个脉冲串的控制参数（即入口），一旦启动了一个脉冲串进行输出时，就需要用指令立即为下一个脉冲串更新特殊寄存器，并再次执行脉冲串输出指令。当前脉冲串输出完成之后，自动立即输入下一个脉冲串。重复这一操作可以实现多个脉冲串的输出。

    单段管线中的各脉冲段可以采用不同的时间基准。

    单段管线输出多个高速脉冲串时，编程复杂，而且有时参数设置不当会造成脉冲串之间的不平滑转换。

    ■  多段管线

    多段管线是指在变量V存储区建立一个包络表。包络表中存储各个脉冲串的参数，相当于有多个脉冲串的入口。多段管线可以用PLS指令启动，运行时，主机自动从包络表中按顺序读出每个脉冲串的参数进行输出。编程时必须装入包络表的起始变量V存储区的偏移地址，运行时只使用特殊存储区的控制字节和状态字节。

    包络表由包络段数和各段构成。每段长度为8个字节，包括：脉冲周期值（16位）、周期增量值（16位）和脉冲计数值（32位）。

    多段管线编程非常简单。而且具有按照周期增量区的数值自动增减周期的能力，在步进电机的加速和减速控制时非常方便。

    多段管线使用时的局限性是在包络表中的所有脉冲串的周期必须采用同一个基准，而且当多段管线执行时，包络表的各段参数不能改变。