控制器驱动器增益问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

控制器驱动器增益问题点击：1477 | 回复：11

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发表于：2018-07-21 14:45:22

楼主

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大家好。我用galil控制伺服电动机，速度控制模式时，驱动器都有一个增益为150r/min/v，但是在galil编程时，只是输入速度位移指令，单位为counts/s，我想问的是galil为什么没有设置一个输出电压与速度指令对应的增益（v/r/min）呢，换句话说，galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?还有，在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？谢谢。

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刘岩利

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发表于：2018-07-23 10:20:20

1楼

在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如何确定100个脉冲代表多少度的呢？

galil所有的位置指令基本都是基于反馈分辨率，根本没有度、转或者毫米之类的概念，所以也就不需要确认反馈与度之间的关系。只有体内指令涉及到了“度”，也在有在这个指令上定义了度和脉冲的关系。

galil是如何确定1400r/min的速度输出多大的电压的呢?

首先galil没有转的位置概念，自然也就没有转/分这样速度感念，对于速度，单位就是脉冲/秒，或者是反馈分辨率/秒。确定电压与速度的关系参数，本身也是有的。在这个版块，我也不好说太细，您仔细看指令手册吧。

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日月飞峰

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发表于：2018-07-23 11:57:14

2楼

刘老师您好，您的意思我明白了部分，设置PR500counts,galil确定是否到达500counts是看编码器是否返回了500counts。设置转速SP500counts/s，输出电压的大小与SP的对应指令没有找到，到底是哪一个呢，设置这个参数的时候，应该与驱动器的增益值对应吧？谢谢。

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日月飞峰

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发表于：2018-07-25 17:43:26

3楼

回复内容：

对：刘岩利在脉冲反馈中，galil没有编码器线数设置指令，它是如... 内容的回复！

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刘工您好，增益问题已经解决，谢谢您的帮助。现在我根据galil提供的那个PID调试方法调试PID和FV、FA。上面说第一步增大KD和FV直至实际速度与设定速度基本重合，可是我调试到FV37，KD500得到的结果如图，实际速度与设定速度轮廓相似但是有个延时，继续增大KD会出现较大震动。我通过增加KP到15，FA到100曲线都没有太大改善，请问延时是怎么出现的呢，通过什么参数可以调节这个？