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三菱PLC如何控制两轴伺服走曲线？？ 点击：12374 | 回复：16



王阿喵

    
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发表于：2018-05-14 14:18:12
楼主
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如图，最近遇到一个题目，圆桌使用变频器驱动旋转，如何使用三菱PLC控制两轴伺服画出想要的图案，

我分析了一下如果画直线，从圆心位置A到B，画笔要跟着圆桌转动，最后画笔的轨迹需要走一个螺旋线

假设画的直线长度为100，圆盘转速为0.1转/秒，即10秒转一周，那么

半径S=10*t，角度A=36*t （单位度） 或者A=（π/10）*t（单位弧度），

画笔坐标 X=S*cosA

               Y=S*sinA

第一个问题：这样换算坐标位置对不对呢？ 

第二个问题，我想用每隔一定的时间间隔（比如0.1s），然后计算一次画笔的绝对坐标，形成一个个的点位置，然后把这个绝对位置给伺服，让其走直线，来逼近曲线，和插补一样，这样是不是精度不算高呢？

第三个问题，PLC和模块该如何选型，是不是定位模块有这样的计算曲线自动控制伺服的功能？FX 5U是否比FX3U更好用？

1分不嫌少！
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xiaoniu

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发表于：2018-05-14 15:14:57
1楼
三菱PLC没有专用的模块画不出来，比较难，就是程序做出来是一个锯齿
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乖乖小笨熊

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发表于：2018-05-14 21:52:33
2楼
5U只能直线插补，圆弧插补要么上Q系列定位模块，要么上FX系列专用定位模块
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王阿喵

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发表于：2018-05-14 22:36:11
3楼
回复内容： 对：乖乖小笨熊5U只能直线插补，圆弧插补要么上Q系列定位模块，要么上...内容的回复！ 请问，轨迹的曲线并不是圆弧，只能通过PLC程序计算使用圆弧逼近了么？没有其他的办法么？比如在某个软件输入坐标随时间的公式，然后自动输出轴控制
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hanhuachizi

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发表于：2018-05-16 20:50:42
4楼
用FX2N-20GM做圆弧插补可以了
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olove83

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5楼
用信捷的，直接导入CAD图，走轨迹
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籍文东

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发表于：2018-05-18 09:48:38
6楼

方法有很多，看个人喜好了，当然用软件最省事，呵呵

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熊小白

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发表于：2018-05-29 11:44:49
7楼

加个专用模块就可以了，比如FX2n-20GM

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Smile-lyc

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发表于：2018-07-07 10:15:28
8楼

首先感谢同志们的热心答疑，楼主得到满意答案之后（或者别的途径获取解决问题办法后），建议跟帖分享一下。同时为了答疑者获得积分奖励，悬赏帖子不要忘记及时结贴。

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我不会啊求解

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发表于：2018-08-28 11:10:57
9楼

首先感谢同志们的热心答疑，楼主得到满意答案之后（或者别的途径获取解决问题办法后），建议跟帖分享一下。同时为了答疑者获得积分奖励，悬赏帖子不要忘记及时结贴

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芳季

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10楼

仅就你例子这个图形，任何plc都可以完成，关键就是这个坐标转换和追踪，两个难点。

如果图形仅仅是一个点，在桌面上的任何一个点，那么就是一个追踪问题。

如果桌面是不转的，那么就是一个坐标转换问题。

两个事件复合，应该不是问题。

看你样子几何上你应该通过，就是如何在程序上达成这个动作。

拆开x轴Y轴，只看一个轴，那么就是xy实轴跟随一个虚轴走。虚轴变化到什么位置，脉冲就发到什么位置。两轴一起动作，至于插不插补，我想同时走同时到达就可以达到精度了吧？

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lsgs01

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发表于：2018-08-30 08:52:02
11楼

用Q加定位模块，会比较方便一些

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海博

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12楼


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对： 芳季 仅就你例子这个图形，任何plc都可以完成，关键就是这个... 内容的回复！

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你好，我想请教一下如何在PLC中实现虚轴功能呢，就是如何获知当前虚轴的位置的，运动的过程都有加减速及速度不确定性，因为最近也有这个想法想在PLC里实现虚轴，然后输出几个实轴与这个虚轴关联起来，但是一直没想到解决方法

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给点饭饭

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发表于：2018-11-30 22:17:07
13楼


回复内容：

对： 芳季 仅就你例子这个图形，任何plc都可以完成，关键就是这个... 内容的回复！

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自动跟踪算法好像是XY轴分开走步进，类似无限逼近，这样走出来的曲线（表达式比如r = aθ）是非常慢的，满足不了生产需求。很想知道XY两轴同时动作的时候PLC程序算法是怎样实现的，好奇CNC怎样加工出曲线的，欢迎一起交流

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充电ing

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发表于：2018-12-01 09:17:04
14楼

谢谢楼主分享！

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苏生111

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发表于：2019-07-08 21:13:37
15楼


回复内容：

怎么算法分享一下

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bywonder

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16楼

学习一下，正在学习中

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