2．应用简介

DS1319是一个多功能数字信号处理器模块，本应用中用于生成线性运动信号。

3．内容

    在SG4系统里我们可以使用Acp10sdc库来控制通过SDC(smart device controller)定义的轴，可以用来驱动不同的电机，本文的控制对象是Hayden的步进电机驱动器+步进电机。

3.1  添加必要的库

   想要控制SDC定义的轴，需要Acp10sdc，Acp10man,Acp10par,NcGlobal.其中后3项在添加Acp10sdc库之后会自动添加。

3.2  添加SDC接口

    在Configuration View里面打开Acp10cfg.ncc，然后点击工具栏中的Insert->Interface，添加SDC接口：

3.3  定义SDC轴对象

    首先在Configuration View里面添加一个NC Mapping  Table，类型为ACP10:Mapping  Table。在这张表里定义想要控制的轴对象，模块地址里面选中SDC的地址，需要注意的是这里的STx的x代表着节点号，但这个节点号和X2X总线上面模块的节点号没有关系。如果Additional  Data中什么也不添，那么系统会默认这个轴对象为模拟的，并且只能在仿真模式下进行操作(ParID  110)。如果添加附加信息，可以将SDC PV与 一个  ACP10 axis对应上，gDSAxis_HW会在后文进行定义。

3.4  创建必要的变量

在这里定义的轴是没有外部编码器以及没有trigger信号的，是为了接下来控制步进电机做的准备。然后需要对这些变量进行必要的初始化赋值和循环控制，范例如下：

对于不同的对象和控制方法，所需要的数据类型大小不同，也可能需要关掉某些功能，这时就需要对应下表修改初始化赋值的程序。

3.5  时间参数设置。

    上一步创建的必要变量和控制程序需要运行在NC Manager任务周期，这个可以在Acp10cfg.ncc里面进行设置，需要保持一致。

    由于采用Acp10sdc库来控制电机的时候通常都是采用的X20模块。所以需要注意的是任务周期(如Cyclic #1)的时间需要与X2X的周期时间相对应。X2X周期时间可以在下图位置进行配置：

    在系统时钟的设定上，需要保证acp10man所在的任务周期循环时间必须是时钟周期的整数倍，在下图位置进行配置：

    接下来需要对Cyclic #1的周期时间进行设置，来对应上文的配置，需要注意的是Tolerance必须设置为0.

3.6  配置轴需要的参数表

    在NC  Mapping Table中定义轴对象的时候，定义了NC INIT parameter  object和ACOPOS parameter table，需要进行相应的配置。

    NC INIT  parameter object中，本文控制的对象不存在正负限位以及trigger信号，所以需要将他们设置为ncACTIV_HI

    ACOPOS  parameter table中选择Add Group添加步进电机的必要参数：

至此，使用SDC控制轴的准备工作全部做完，接下来可以进行仿真或者和实际硬件的连接。

4．应用举例

     DS1319用于控制步进电机的时候可以工作在两种模式：方向/频率模式或者AB模式。对应的接线如下：

     Hayden的步进电机控制器使用的是方向/频率模式，所以打开DS1319的I/O  Configuration进行配置，叹号处表示进行了修改。

    保存配置文件后，I/O Mapping里会出现对应的变量，将他们与之前定义的全局变量进行关联，需要注意的是，任务周期需要设置为Cyclic  #1

    在Test模式下，步进电机工作正常。

谢谢，目前基本能完成控制功能