外部自动模式下，如何通过PLC控制机器人程序自动复位并进入Cell-专业自动化论坛-中国工控网论坛

外部自动模式下，如何通过PLC控制机器人程序自动复位并进入Cell 点击：6357 | 回复：32

轻舞飘扬

精华：0帖
求助：1帖
帖子：1帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：154
注册：2018年1月09日

发表于：2018-03-12 11:25:05

楼主

求助帖50分-未结帖

目前情况如下：

机器人外部自动运行程序过程中，人为手动按下设备急停，由于安全信号已配置，机器人停止动作。

重新上电使能后，机器人无法退出当前程序，只会继续运行下去。

求助如何实现plc端下发指令复位机器人程序，并进入cell等待plc下发回原点信号。

分享到：

邀请回答

回复楼主

onlysheep

精华：0帖
求助：1帖
帖子：10帖 | 81回
年度积分：8
历史总积分：824
注册：2014年3月10日

发表于：2018-03-12 14:24:39

1楼

首先不知道你用的是什么机器人，不同的机器人有不同的解决方案。

但是你首先要确认这样做是否正确。如果当机器人被按下急停后，通过PLC复位程序，机器人工作到一半，直接复位程序，而且是在自动运行的情况下，机器人有极大的可能会发生碰撞。人工排除故障继续运行程序，或者人工复位才是最理想的选择。

回复引用举报

jasmien

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 8回
年度积分：0
历史总积分：101
注册：2018年3月12日

发表于：2018-03-12 15:18:51

2楼

同问，顶一下

回复引用举报

轻舞飘扬

精华：0帖
求助：1帖
帖子：1帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：154
注册：2018年1月09日

发表于：2018-03-13 09:18:34

3楼

机型：KR10 R900SIXX 控制系统为KRC4。

1.中途停止后自动进行复位，并不是直接PTP回到原点，在复位程序中需要做相关的点位监测和判断，之后再用编程好的姿态和轨迹回到原点，这样不会发生碰撞。

2.现在遇到的情况是，中途停止后，重新对机器人上电，该如何使程序跳出当前的程序块，是否可以使用ProgReset指令？时序上如何使用该信号呢。

回复内容：

对： onlysheep 首先不知道你用的是什么机器人，不同的机器人有不同的解决... 内容的回复！

回复引用举报

轻舞飘扬

精华：0帖
求助：1帖
帖子：1帖 | 7回
年度积分：0
历史总积分：154
注册：2018年1月09日

发表于：2018-03-13 14:36:02

4楼

digdigdigdig

回复引用举报

gk1001

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 421回
年度积分：4
历史总积分：214
注册：2016年10月02日

发表于：2018-03-14 19:40:55

5楼

一起学习一下

回复引用举报

夜思楚

精华：0帖
求助：4帖
帖子：15帖 | 107回
年度积分：0
历史总积分：202
注册：2014年10月28日

发表于：2018-03-14 23:18:42

6楼

额，接触机器人不久，而且我只是个设备维修，现在工厂正在升级加机器人，有集成机器人调试人员过来，我特意问了下，首先，正常情况下，机器人在Cell里，但如果你执行子程序或主程序的情况下，你必须要执行完毕，才能跳回Cell里，在此期间，PLC只能给你需要的信号，而回Cell是需要你程序最后的那个“END”，而这个是PLC给不了的，建议你手动出程序吧。

回复引用举报

qxq4171