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外部自动模式下,如何通过PLC控制机器人程序自动复位并进入Cell
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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏50分-未结帖 发表于:2018-03-12 11:25:05 楼主

目前情况如下:


机器人外部自动运行程序过程中,人为手动按下设备急停,由于安全信号已配置,机器人停止动作。


重新上电使能后,机器人无法退出当前程序,只会继续运行下去。


求助如何实现plc端下发指令复位机器人程序,并进入cell等待plc下发回原点信号。

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onlysheep 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-12 14:24:39 1楼
 

首先不知道你用的是什么机器人,不同的机器人有不同的解决方案。

但是你首先要确认这样做是否正确。如果当机器人被按下急停后,通过PLC复位程序,机器人工作到一半,直接复位程序,而且是在自动运行的情况下,机器人有极大的可能会发生碰撞。人工排除故障继续运行程序,或者人工复位才是最理想的选择。

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jasmien 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-12 15:18:51 2楼
 

同问,顶一下

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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-13 09:18:34 3楼
 

机型:KR10 R900SIXX 控制系统为KRC4。

1.中途停止后自动进行复位,并不是直接PTP回到原点,在复位程序中需要做相关的点位监测和判断,之后再用编程好的姿态和轨迹回到原点,这样不会发生碰撞。

2.现在遇到的情况是,中途停止后,重新对机器人上电,该如何使程序跳出当前的程序块,是否可以使用ProgReset指令?时序上如何使用该信号呢。

回复内容:

对: onlysheep 首先不知道你用的是什么机器人,不同的机器人有不同的解决... 内容的回复!


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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-13 14:36:02 4楼
 

digdigdigdig

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gk1001 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-14 19:40:55 5楼
 

一起学习一下

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夜思楚 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-14 23:18:42 6楼
 

额,接触机器人不久,而且我只是个设备维修,现在工厂正在升级加机器人,有集成机器人调试人员过来,我特意问了下,首先,正常情况下,机器人在Cell里,但如果你执行子程序或主程序的情况下,你必须要执行完毕,才能跳回Cell里,在此期间,PLC只能给你需要的信号,而回Cell是需要你程序最后的那个“END”,而这个是PLC给不了的,建议你手动出程序吧。

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qxq4171 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-28 15:09:02 7楼
 

学习了,谢谢!!!!!

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丶宁采臣 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-03-28 20:27:04 8楼
 

好东西啊,就是没有积分

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lcw0911 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-06-25 09:45:54 9楼
 

学习一下,谢谢!

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轻舞飘扬 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-06-27 15:21:53 10楼
 

问题已解决,在cell程序中添加中断即可。

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叶强 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-06-27 16:33:49 11楼
 

好东西啊,就是没有积分

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 20:55:22 12楼
 

谢谢楼主分享

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 20:55:39 13楼
 

谢谢楼主分享1

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 20:55:49 14楼
 

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

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痴狂机器人 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-11 20:56:00 15楼
 

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

谢谢楼主分享

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域外来风 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-14 16:13:40 16楼
 

SPS里写个IF,复位后就重新调用CELL

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李威1 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-21 14:56:15 17楼
 

楼主,PLC调用KUKA的CELL程序有吗

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lll1111001 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-22 18:12:04 18楼
 

学习一下,谢谢!

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6225297a 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-10-15 11:29:13 19楼
 

我认为需要编写中断程序 ,手册里有。但是好多求教人员,都编写最简单的轨迹程序,很少有人写中断程序的,也许是分不同行业的应用 吧。

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kingxu 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-10-17 11:12:09 20楼
 

目前也遇到这个问题,楼主怎么解决的

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lwyh123 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-05-08 01:12:11 21楼
 

好好学习天天向上,学习学习学习

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蚩黎 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-09 20:28:07 23楼
 

好好学习天天向上,学习学习学习

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gk2017 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-11 20:27:53 24楼
 

好好学习天天向上,我也想问此问题


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吕俊1994 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-12 15:16:31 25楼
 

sps里面写后台的程序复位就好了

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lgl2007 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-22 21:08:01 26楼
 

感谢分享,学习了

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lgl2007 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-22 21:08:25 27楼
 

感谢分享,学习了..

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