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安川机械臂圆弧运动示教请教问题 点击：2216 | 回复：6



a409989824

    
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发表于：2017-08-07 10:21:28
楼主

各位大神早上好，新人请教安川机器人的使用，安川机器人型号DX100+MH6。

应用过程中按下图轨迹进行运动：P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7；

P1→P2，直线运动;P2→P3→P4，做半径为R=10mm的圆弧运动，然后按原轨迹返回P4→P5→P6；最后返回至初始点P7;

问题如下：

1.       切换“坐标”键，有关节坐标系，直角坐标系，工具坐标系，用户坐标系，未发现有圆柱坐标系，为何与使用说明书不一致呢？需要其他方法调出来？

2.       插补方法问题

若要使机械臂按P2→P3→P4，做半径为R=10mm的圆弧运动再现动作，应使用圆弧插补方法MOVC指令，但在示教时，如何精准的将机械臂移动到P3，P4两点呢？


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a409989824

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发表于：2017-08-07 10:50:41
1楼

知识付费模式到来了，会有大神来帖子里看吗？

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guozd1314

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发表于：2017-08-07 10:58:22
2楼

你走圆弧运动一定要到P3，P4点吗？P3，P4只是过渡点而已

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a409989824

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发表于：2017-08-07 11:09:00
3楼


回复内容：

对： guozd1314 你走圆弧运动一定要到P3，P4点吗？P3，P4只是过渡点而已 内容的回复！

 

那可有办法让机械臂走R=10，1/4圆周半径的运动？

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发表于：2017-08-09 17:58:12
4楼

来个安川工程师解决下

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枫画

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发表于：2017-08-21 16:46:07
5楼

位置不多的话，用变量试试

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清~

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发表于：2017-10-26 09:40:32
6楼

位置不多的话，用变量试试

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