位置环中的速度前馈控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2017-07-03 11:40:46

楼主

问题描述如下：

电机控制三环中的速度环与电流环使用别人的产品性能还可以，但是位置环必须自己设计暂时使用的是Pi控制，但是PI控制虽然能消除稳态误差，但是系统响应太慢。且在PI控制下使用手可以很容易的拨动电机的输出轴，并且放手后电机返回较慢且有明显超调。

因此想使用速度与加速度前馈控制试一试；速度与加速度前馈控制是对输入的微分与微分的微分，但是对于阶跃输入，在输入跳跃过后微分一直为零，即速度与加速度前馈为零，所以起不到应有的作用。

还有就是在电机达到目标位置后，位置环没有输入信号了，那么这时速度与加速度前馈是不是也不起作用了。如果是怎样才能消除电机输出端有干扰的时候，电机能够较快并且没有超调的回到原来位置。

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发表于：2017-07-03 11:41:59

1楼

各位大侠帮帮忙，在合肥的搞定过后我请客

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