电流环PID调节后这样结果正常吗？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

电流环PID调节后这样结果正常吗？点击：1533 | 回复：2

精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 4回
年度积分：0
历史总积分：9
注册：2016年1月18日

发表于：2017-04-04 22:59:42

楼主

本人近来调小功率的永磁同步电机的电流环，我用的是PID+FOC，我的思路是目标Id = 0，目标Iq 为频率为2Hz的方波（-0.1~0.1标幺值），电流闭环，电角度由编码器实时更新变化，当闭环PID调整完成时目标Iq和反馈Iq能达到基本一样。我手动调整到Kp为3.7，Ki为0.0021，Kd为0，得到最为接近的结果，如下图所示（上面一条是目标Iq，下面一条是反馈Iq），反馈Iq波形和目标Iq较为相近，但不管我怎么调整Kp和Ki，反馈Iq幅值一直达不到目标Iq波形的幅值，但是电机可以正常周期性正反转。我不知道幅值一直达不到的原因是什么，还是说这是一个正常的现象？

IMG_20170403_223557 - 副本.jpg