本人刚刚参加工作，最近接到一个项目，用PLC控制一个伺服电机，进而实现控制板链运转。要求是运转的速度是可调的。

今天在网上查看一些资料。发现可以采用3种方式来实现。（均是位置控制模式下）

1. 直接通过PLC的高速脉冲来进行控制

   这种方式下，可以将PLC的脉冲信号和方向信号直接与伺服驱动器的对应端子连接起来。但是，有看到资料上说，这种控制是开环控制的。我有点不能理解。

   因为，在这种方式下，PLC发出脉冲的频率控制转速，脉冲的个数控制位置。PLC给出的信号实际上是一个给定信号。编码器应该是可以将电机的转速，位置，方向等信息反馈给驱动器的。这时，驱动器可以将PLC给定的信号与编码器反馈的信号进行比较，进而进行位置环、转速环和电流环的PID控制的。这样算来，这种控制方式应该也是闭环控制才对呀。

2. 通过位置扩展模块进行控制

   这个跟第一条差不多。

3. 通过串口通信的方式来进行控制

   关于这点，我个人不是很能理解。我暂时只能初略的认为，这种模式适合比较复杂的控制系统。因为采用这种方式，可以让一个PLC同时控制多个驱动器。但是至于控制原理，始终不是很理解。

   是不是可以理解为，PLC发出控制指令直接传送到驱动器的CPU，CPU再根据这个指令来控制伺服电机。这种控制方式，除了可以进行多个驱动器控制以外，还有什么？