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关于三菱PLC数据采集的问题求大神 点击：4258 | 回复：35



LGGL121

    
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发表于：2016-01-25 16:33:00
楼主

我手里现在有套PLC程序是做管路切割的，切割长度由同步脉冲编码器控制，因为编码器是实时的，但是我的PLC程序的扫描周期是2-4ms，而管路的精度要求是2ms，所以导致我在采集同步脉冲时会出现采集波动（即采集的数据实时性出问题），导致我的管路切割的有长有短，请问三菱Q172H的PLC有跳出扫描周期的采集方式吗？或者有没有其他的方法能够解决这个问题？如果麻烦可以加我的QQ：317950800，万分感谢，如解决有重谢哦

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dust

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发表于：2016-01-27 11:41:24
1楼

在Q172H   程序里打开中断，用中断来处理就可以达到这个精度要求

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芳季

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发表于：2016-01-27 12:32:54
2楼

我是看见高铁机车在面前经过了，看得清清楚楚门把就在那儿了。手已经碰到它了，可是怎么都上不去。刚碰到它还没抓住就走远了。这是什么原因？

眼高手低。

眼睛高速，手脚低速。看见又怎么样，动作得来吗？

引用<切割长度由同步脉冲编码器控制，>应该说：切割长度由同步脉冲编码器检测。由什么什么执行定位。

你这是追剪还是停剪啊？（我看像停剪，还是变频器驱动送料的。）

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LGGL121

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发表于：2016-01-27 15:20:10
3楼


回复内容：

对： 芳季 我是看见高铁机车在面前经过了，看得清清楚楚门把就在那儿... 内容的回复！

描述的太准确了，就是看见抓不到，这个是追剪的问题，就是我的运输带是匀速的，需要我的切刀平台追击运输带来进行剪切，这样运输带是不停的，我想记录编码器的脉冲来决定是否开始追剪，所以会出现抖动

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LGGL121

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发表于：2016-01-27 15:24:54
4楼


回复内容：

对： dust 在Q172H   程序里打开中断，用中断来处理就可以达... 内容的回复！

我是用GX WORKS2做的PLC程序，MT Developer做的运动控制程序，而且是用虚模式做的控制，可以实行中断操作吗？刚接触不太了解

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芳季

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发表于：2016-01-27 15:52:45
5楼

你追一段时间到编码器和位置值之间没偏差的时候才算追上吧。

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LGGL121

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发表于：2016-01-27 16:01:10
6楼


回复内容：

对： 芳季 你追一段时间到编码器和位置值之间没偏差的时候才算追上吧。 内容的回复

现在的问题是 我开始追击的时间我是由同步编码器来决定的，读取到某一个值时才开始追击，追击过程中切刀是另外控制的（是准确的，可以不用考虑），只是因为我在扫描程序读取编码器的值时，有的时候这个值已经过时了（控制程序扫描周期为2-4ms，而脉冲编码器的精度是2ms），就导致有时我的追击启动晚了，所以就切的不准确，有长有短

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LGGL121

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发表于：2016-01-27 16:03:48
7楼


回复内容：

对： 芳季 你追一段时间到编码器和位置值之间没偏差的时候才算追上吧。 内容的回复！

就是说我的切刀追击过程是固定的，周期是不变的，如果我的追击开始时机是准确的，那就都准确，如果这个时机不准确，就导致我切刀切的不准确

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芳季

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发表于：2016-01-27 16:29:09
8楼

严重的错。

编码器读数出现追踪点的时候，开始追。此时此刻，编码器的线速度是V1，位置是0，刀架的线速度是0位置也是0。下次读数的时候编码器线速度是V1没变，位置是30。刀架的线速度是V0（V0>V1）位置是5。你刀架当然要以一个更快的速度去追才追得上追踪点啦。你说是固定的，啥意思？不想追啊？我打你一拳我跑了，你当然要跑得比我快才追得上我啊。你追踪开始时机是准确不准确没关系啊。你就想象我打了你，你怎么追我？马上追也行伸个懒腰再追也行，只要你的速度足够快就会追上。你以为我打你的时候你马上开始追就能追得上啊？那个时候我有初速度，你没有初速度啊。你用跟我一样的速度追只能永远在我后面，愣是追不上呐。

必须追到点上，才切。你plc每个周期都检查当前位置和编码器位置。两个位置的增量，从开始追至今增量一样，就说明两者都跑了一样的距离，此时已经同步了。切。


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dust

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发表于：2016-01-28 11:07:28
9楼


现在你的问题核心是编码器采集的数据，因为PLC的扫描周期的问题而导致数据不准确？

如果单从这个问题来说的话你可以把编码器数据采集和开始追击信号的程序设置成时间中断的方式

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发表于：2016-01-28 12:11:58
10楼


回复内容：

对： dust 现在你的问题核心是编码器采集的数据，因为PLC的扫描周... 内容的回复！

这个是在PLC程序中设置还是在MOTION中设置？ 使用GX WORKS2能设定吗？我刚接触不太了解(因为PLC的扫描周期不稳定，所以时间间隔也是不稳定的，没法使用常数去设置啊）

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LGGL121

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发表于：2016-01-28 12:29:02
11楼


回复内容：

对： 芳季 严重的错。编码器读数出现追踪点的时候，开始追。此时此刻... 内容的回复！

原理图就是这样，就是刀座电机和切刀电机在每个运动周期里，都是一样运动的，意思是每个周期俩电机的运动和其他周期是一样的，不会在中途控制电机自由转动，而决定切入时机的就是同步编码器值，如果这个值得到的准确，就能够切的准确，如果这个值有延时，而且延时还不相同，则切的就有长有短

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发表于：2016-01-28 12:32:34
12楼


回复内容：

对： LGGL121 回复内容：对： dust  现在你的问题核心是编码器采... 内容的回复！

我用的是Q02HCPU（PLC）和Q172HCPU(运动控制器），使用的软件是GX WORKS2和MT DEVELOPER，这些支持你说的中断吗？

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芳季

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发表于：2016-01-28 14:52:16
13楼

轮切。

这个叫轮切。

Q的不熟，不熟。

照理说原料速度乘以反应时间得到最小裁切误差，这么小的时间段，将是多么小的误差啊。是不是机械问题啊。

不过机械问题是谈不来的了。这里只能谈到控制架构的问题。我以为追切。轮切其实动比追切更容易控制。

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LGGL121

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发表于：2016-01-28 15:06:04
14楼


回复内容：

对： 芳季 轮切。这个叫轮切。Q的不熟，不熟。照理说原料速度乘以反... 内容的回复

现在主要的问题是不知道如何做中断，就像最开始说的，看得到，但是等抓的时候有可能就过了，从而导致误差

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dust

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发表于：2016-01-28 15:14:43
15楼

中断程序可参考QCPU用户手册。

再要提高精度的话可考虑把输送带驱动换成伺服电机驱动，或者把同步脉冲编码器接入到同步编码器输入模块（属于运动控制模块）。

 编码器是通过什么模块进去到Q02HCPU的？

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16楼


回复内容：

对： dust 中断程序可参考QCPU用户手册。再要提高精度的话可考虑... 内容的回复！

是通过Q172LX进入的，输送带因为前段是连接管路制作装置，所以是无法控制的，只能以一定带速运行，而且运动控制是用的Q172HCPU的虚模式直接控制的，这样实物编码器的脉冲会直接输入到虚模式的编码器中，利用凸轮控制电机运行，但是有一个问题就是改变切割长度的时候，由于凸轮曲线无法更改，所以只能按照原来的长度切一刀，之后增加一个等待时间再切一刀，这个等待时间是用编码器值算出来的，由于这个值算的不准（读取编码器值不准），导致切割长度不一

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芳季

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发表于：2016-01-28 15:25:34
17楼

我认为不是抓一个点，而是在加速过程中拉近两者的速度差，使得抓这个点更容易。可以不需要中断。再想想别的控制方案吧。

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芳季

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发表于：2016-01-28 15:28:54
18楼

哦。原来你停过旋刀。。。。。死穴。

这种控制跟用光纤感应的精度是一样的。光纤一到位就切一刀。采样编码器接进伺服，光纤做启动信号，伺服内部定位转一个机械周期就停。不需要plc控制。这个已经不是轮切的概念了。如果真的凸轮曲线不能修改的话，难啊。

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发表于：2016-01-28 15:29:35
19楼


回复内容：

对： 芳季 我认为不是抓一个点，而是在加速过程中拉近两者的速度差，... 内容的回复！

在到达这个点之后，我是控制刀座电机的转速来延长这个点的时间，同时切刀切入切出，所以同步是没问题的，主要是刀座开始追击的这个时间我检测的不准，就是说扫描周期大于脉冲编码器的周期，导致编码器达到我需要的值时，我的程序可能还没有扫描到

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LGGL121

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发表于：2016-01-28 15:30:41
20楼


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对： 芳季 哦。原来你停过旋刀。。。。。死穴。 内容的回复！

不停不行啊 长度越长，刀座周期越大，到最后就抓不到那个点了，只能增加等待时间，来减小刀座的周期

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