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伺服跟随控制 点击：5079 | 回复：10



xuexiang123456

    
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楼主

有两轴，第一轴是变频器控制一台变频电机，电机上安装编码器，另一轴是用伺服电机控制，通过FX3U plc发脉冲控制伺服电机，使伺服电机驱动的那一轴能跟随变频电机驱动的这根轴，使两轴之间的位置按一定曲线关系运行，我知道这个可以用带电子凸轮功能的PLC来实现，但是FX3U好像没有电子凸轮这个功能，各位高手讨论一下就用FX3U 怎么能实现这样的跟随功能？

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芳季

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发表于：2016-01-23 09:41:30
1楼

你不应该买这个伺服和这个plc。两个都没有凸轮，你偏要做凸轮。你不是自己弄死自己？3U加运动控制模块，模块的价钱够你买个plc了。买一个有凸轮功能的伺服够补个差价了。

3U，能控制速度的指令不能控制脉冲数，能控制脉冲数的指令又要经过一个off周期才能变更指令参数。off一个周期的这个特性最讨厌。牺牲哪一个都达不到凸轮功能。

个人能力有限，这是我个人认为了。

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xuexiang123456

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发表于：2016-01-23 17:27:07
2楼

如果把要求降低点，允许跟随偏差大一些，有没有什么方案呢

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芳季

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发表于：2016-01-26 14:48:44
3楼

用plsv发脉冲。比较编码器增量和脉冲增量之间的差值，差值供pid计算。差值作为过程量，0作为设定值。得到结果，转换成给定和方向，供plsv指令发脉冲。是正值plsv发正向脉冲。是负值发反向脉冲。正反脉冲之间需要一个周期的off时间。结果的绝对值大小，换算成plsv指令的频率。这样有频率，频率有大小，大小有方向，就可以控制电机的转到哪就转到哪。形成软件半闭环。

听见都怕。是不是？

pid是用来计算误差进行调节的，因为plsv没有脉冲数量限制，你无法准确地发50个脉冲。只能通过很多个周期进行调节。M8338加减速控制最好不要加减速。以便更快对调整做出反应。3U的脉冲当前数量，有的情况会比实际发出的脉冲数少一个，成因有点复杂，不跟你说那么多。说都不明白，做过就知道。

我也想听听3U除了上面的方法还能有什么方法做到电子手轮的动作？

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xuexiang123456

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发表于：2016-01-26 22:44:06
4楼

芳季你好，你的思路做电子手轮确实是个个好思路，但是要想实现凸轮的功能就难了，因为PID的设定值不一定是0了，并且设定值是不断变化的，PID比较适合定值控制，设定值不断变化就很难控制了。

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芳季

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发表于：2016-01-27 11:04:41
5楼

你是指pid不好控制还是指制造这种曲线变化有困难？

首先pid没有限定设定值不准变化。然后，偏差小当然比偏差大好控制。设定值按照曲线走，始终没有稳态，那当然偏差自然会很大。pid就一直都在大幅度调整。这个是必然的了。

至于曲线，制作一个表，间接寻址找表。一个凸轮周期有多少个编码器脉冲就做多长的表，第0个脉冲对应的凸轮半径填在D0。第n个脉冲对应的半径填在Dn。脉冲数直接写进去V，用带V的间接寻址直接可以找到对应的值。把值写到pid的设定值。也可以设定值恒设定0，用位置偏差和表值之间的偏差作为当前值。（pid的设定值和当前值感觉好像是差动放大器的同相端和反相端，两端都相等的情况下，给同相端加一个正偏就等于，反相端加一个负偏。类似。）

我想是这样想，看看你怎么想？

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xuexiang123456

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发表于：2016-01-27 18:56:05
6楼

我是考虑用绝对位置指令DRVA来实现，把程序放在定时中断程序里面，先根据编码器轴的位置来算出伺服轴该要到达的位置，再通过DRVA来发脉冲控制伺服电机，这样跟随肯定是会滞后的，尽量把定时中断周期调短一点。

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芳季

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发表于：2016-01-28 11:52:06
7楼

定时中断多短有用吗？都不知道定位指令什么时候定位完毕，况且定位完了还要off一个周期才可以继续下一次定位，你用中断执行先不说合不合法了，光运行都没有好处。电机走完一个定位必须停一下再下一个定位，电机一直在抖。已经听说过有人这么干了，放弃这个念头吧。

你怎么可以找到一个指令，可以不固定方向，不固定频率，不固定脉冲数，这样发脉冲？

除了手工编程组织，并没有什么方法了。

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h117246026

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发表于：2018-05-28 20:52:19
8楼

感谢楼主分享资源 学习一下  ~~回复赚个积分。

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zhujingyu69

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发表于：2018-09-19 13:29:46
9楼

受益匪浅，又可以赚个积分，谢谢！

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gk2017

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发表于：2019-07-24 16:35:21
10楼


回复内容：

对： 芳季 用plsv发脉冲。比较编码器增量和脉冲增量之间的差值，... 内容的回复！

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有没例程

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