尊敬的客户：

       您好！

       你现在手上的驱动器是模拟量脉冲的，如果想读取伺服参数，请从www.yaskawa.com.cn的资料下载中心下载Σwin+5.71版本软 件，然后再用mini USB通讯线（普通的数码相机上用的）插到伺服的CN7端口上，另外一头连PC就可以了。

       还有，位置控制，速度控制和转矩控制是目前市场上使用的最广的三 种控制，能满足95%以上的电机，机械控制要求。一般情况下你把这三种控制方式都搞明白的话本科水平的毕业设计应该能过的。

       不知道你做的毕业设计需要什么控制方式？DTC？开环矢量控制？自己建立电机模型从新开发一套控制方式？如果是这样的话你用市面上买到的通用伺服是无法实现的，你学校有条件的话请申请自己研究一套不同的控制方案。

       想对其他常用的伺服参数操作的话用上面说的Σwin+5.71版本软件就可以编辑所有的参数了。还可以跟踪速度转矩等运行轨迹。

       祝你毕业设计顺利通过。

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安川电机 客户咨询中心

上海市黄浦区湖滨路222号 企业天地一号楼22楼

TEL: 400-821-3680 FAX: 86-21-53852008

机器人技术热线：021-36567900*205

<受理时间> 周一~周五 （节假日除外）
9：00~11：30/12：30~16：30

安川电机主页→www.yaskawa.com.cn
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您好，感谢您的回答。我并没打算重新开发一套控制方式，可以采用位置控制或者速度控制方式，实现简单的控制，不做插补，这样是否需要额外的运动控制卡或者数字I/O卡呢？另外，通过mini USB是可以读写参数，但是导师要求自己编写程序实现读写功能，读写几个比较重要的参数就好，而贵公司并没有提供这款驱动器的USB通信的协议格式，所以一直无从下手，心里十分着急。还请贵公司给点意见，十分感谢！

回复内容：

对： 安川电机客户咨询中心 尊敬的客户：       您好！        你现在... 内容的回复！

您好，感谢您的回答。我并没打算重新开发一套控制方式，可以采用位置控制或者速度控制方式，实现简单的控制，不做插补，这样是否需要额外的运动控制卡或者数字I/O卡呢？另外，通过mini USB是可以读写参数，但是导师要求自己编写程序实现读写功能，读写几个比较重要的参数就好，而贵公司并没有提供这款驱动器的USB通信的协议格式，所以一直无从下手，心里十分着急。还请贵公司给点意见，十分感谢！

尊敬的客户：

       您好！

       USB通讯的协议报文格式属于专用协议，无法提供。原则上还有一个CN3口可以进行参数的读写操作，报文格式属于MEMOBUS格式，但本公司不提供CN3相关的技术支持。

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