公司的产品上用了施耐德公司的LXM23A的伺服驱动器和100w的伺服来进行运动控制

被控工件为盘状夹具，重量不大。连接方式为弹性联轴器直接连接，丝杆传动。运动分为两部分，一部分为正常负载运动，另一部分为有阻力的负载运动。

问题为某些现场运行一段时间后（十几天左右）伺服会发出巨大的震动和啸叫，然后报错AL006(过负载)。拆掉负载单电机运行也是如此。开始不得其原因，只能按照现场情况一步一步调节。

一 先调节负载惯量比和振动抑制的参数。具体如 P2-23、 P2-24 、P2-31 、P2-32、 P2-44 、P2-46、 P2-47等。具体调节方法见手册。按照此方法调节后，震动变无，正常运行三日左右又突然出现。

二 再次出现震动后，想起此系统开始未出现问题，于是将P2-18设为10重置伺服驱动器参数，断电上电后重新设定，问题解决。但仍未知问题出现的原因。打电话给施耐德客服，他们说可能是EEROM内部参数紊乱引起的，但是这种可能微乎其微。此时备份系统正常时各种调节的参数。正常运行十几天后震动又突然出现。

三 再次出现后，查看现在震动时伺服的各项参数，发现P1-37由原来的2.4变为13.7,变化很大，将参数变为2.4后震动消失。

结合现场情况，查看手册后分析原因可能是与 P2-32(增益调整方式)为1（自动调整）有关。

P2-32为1时，增益自动调整，每半小时更新数值至P1-37，有阻力的负载运动那部分由于机械原因（装配不合适，运动路径中有变形）导致负载变化严重失衡，伺服自动调整的增益数值对系统来说没有普适性。即增益调整后的负载惯量比过大（由初始的2.4变为13.7）造成电机在使能后震动。

这个问题的解决还是离不开对现场参数的监控和观察。但机械设计的合理性以及装配的质量都能引起一些电控方面无从下手的问题。