CAN总线协议讲解.pdf-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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米兰的秋

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发表于：2015-11-14 16:19:30

楼主

CAN入门书

1. 概要

本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、

CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。

2. 使用注意事项

本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于

具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。

1. 概要................................................................................................................................................... 1

2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1

3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2

3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................3

3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4

4. CAN 的特点....................................................................................................................................... 5

5. 错误................................................................................................................................................... 6

5.1 错误状态的种类................................................................................................................................. 6

5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8

6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9

7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12

7.1 ISO 标准化的 CAN 协议.................................................................................................................. 12

7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13

7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17

8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18

8.1 帧的种类.......................................................................................................................................... 18

8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21

8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28

8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30

8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31

8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32

8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33

8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36

8.9 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37

8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39

8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40

8.12 取得同步的方法............................................................................................................................... 42

8.13 硬件同步.......................................................................................................................................... 43

8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44

8.15 调整同步的规则............................................................................................................................... 45

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